Hyundai traf eine mutige Entscheidung und stellte 2001 die erste Generation des Santa Fe SUV vor, als Teil seines Plans, alle Fahrzeugsegmente zu erweitern.
Während die Kunden nach erfahrenen 4x4-Herstellern wie Nissan, Toyota, Jeep oder Ford suchten, bemühten sich die Newcomer wie BMW, Honda und Volvo um den Markteintritt. Hyundai baute den Santa Fe, aber weder sein Designteam noch die Konstruktionsabteilung hatten genug Erfahrung im SUV-Bau. Im Jahr 2004 erneuerte Hyundai die erste Generation des Santa Fe.

Für das Modell 2005 entfernte Hyundai die Antenne des Radios vom hinteren Seitenfenster des Trockners zum Dach. Die meisten Ausstattungsvarianten erhielten Stoßstangen und Seitenleisten in Wagenfarbe. Serienmäßig führte der koreanische Autobauer die Trittbretter für die obere Ausstattungsvariante ein.

Im Inneren hat Hyundai das Kombiinstrument aufgefrischt und neue silberne Ringe um die Vier-Zifferblatt-Panels hinzugefügt. Seine hoch angebrachten Sitze führten zu einer besseren Beinfreiheit für die Fondpassagiere als im Sonata. Dank der geteilt umklappbaren Rückbank konnte der Kofferraum von regulär 850 Litern auf hervorragende 2.100 Liter vergrößert werden. Der Autohersteller installierte eine zu öffnende Heckscheibe an der Heckklappe, um das Be- und Entladen kleiner Gegenstände zu erleichtern.

Unter der Motorhaube ließ der Santa Fe von 2004 den 3,5-Liter-Benzinmotor fallen und behielt nur die kleinere 2,7-Liter-Einheit. Außerdem wurden zwei sparsame Turbodieselaggregate verwendet.