Der Lexus GX wurde auf der gleichen Plattform wie der Toyota Land Cruiser Prado gebaut und war ein viel besser ausgestattetes Fahrzeug, das mehr Luxus bot als sein bekannterer Bruder.
Nachdem Mercedes-Benz 1997 den ML eingeführt hatte, wurde das Premium-SUV-Segment immer dichter. Toyota blieb nicht beiseite und nutzte als einer der besten Offroad-Hersteller weltweit die Land Cruiser/Prado 120-Plattform, um einen neuen Lexus, den GX, zu entwickeln.

Mit seiner farbigen Frontstoßstange und dem verchromten Kühlergrill mit drei Lamellen zeigte der GX eine souveräne Sicht auf die Straße. Seine ausgestellten Bögen und Kunststoffformen an den Seiten wurden vom Land Cruiser/Prado übernommen. Der Autohersteller bot eine Option für Seitentritte an, die die Bodenfreiheit verringerten, aber das Ein- und Aussteigen aus dem Fahrzeug erleichterten.

Im Inneren bot der GX Platz für bis zu sieben Personen, mit zwei Notsitzen im Kofferraum. Die Designer entwarfen ein vom Auto inspiriertes Armaturenbrett mit geschwungenen Linien und einer Mittelkonsole, die von Holzleisten an den Seiten, an der Mittelkonsole und an den Türverkleidungen geschmückt wird. Lexus installierte beim GX470 ein serienmäßiges Automatikgetriebe und rückte den Gangwahlschalter näher an die vordere Mittelarmlehne.

Unter der Motorhaube war die einzige Motoroption ein 4,7-Liter-V-8. Toyota kombinierte es mit einem Fünfgang-Automatikgetriebe, das die Kraft über ein Verteilergetriebe mit Untersetzungsgetriebe an alle vier Räder schickte.