Benannt nach der berüchtigten Offroad-Rennserie, war der Baja eine neue Reihe von Subaru-Crossovern, die auf der gleichen Plattform wie der Outback gebaut wurden.
Die meisten Rennwagen der Baja-Meisterschaft waren Pickups, und Subaru brachte das neue Modell in dieser Form auf den Markt. Es war nicht einfach, eine Einheitskarosseriekonstruktion in einen Pickup umzuwandeln, aber die japanischen Ingenieure haben es geschafft und es gut gemacht. Aber die Baja hielt nicht allzu lange, und 2006 zog Subaru den Stecker.

Subaru hat es geschafft, die Unibody-Konstruktion für den Baja vom Legacy Wagon / Outback-Modell beizubehalten, selbst nachdem er den Kofferraumbereich geschnitten und in ein kleines Bett umgewandelt hatte. Die Karosserie war von Kunststoffleisten umhüllt und vorne mit zwei großen Nebelscheinwerfern an der Außenseite der vorderen Stoßstange versehen. Seine Haubenschaufel war funktionsfähig und lieferte kalte Luft für den Ladeluftkühler und zur Speisung des Turbomotors.

Im Inneren ähnelte es der Legacy-Reihe, jedoch mit unterschiedlichen Verkleidungen, die je nach Ausstattungsvariante Aluminiumverkleidungen auf dem Mittelstapel und dem Armaturenbrett nachahmten. Subaru übernahm die Rücksitze der Legacy-Limousine, da sie überhaupt nicht geteilt oder gefaltet werden mussten.

Unter der Motorhaube bot Subaru den Baja mit den gleichen Motoren wie den Legacy Outback an. Sie wurden standardmäßig mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe gekoppelt, während eine 4-Gang-Automatik auf der Optionsliste stand.