Incluso si el RS4 Avant anterior ofrecía la misma potencia y par motor que el año modelo 2020, Audi equipó la versión más nueva con un filtro de partículas de gasolina y una unidad V6 biturbo.
En enero de 2021, todos los automóviles nuevos debían cumplir con las normas Euro 6d, y eso era un problema para la mayoría de los fabricantes de automóviles, especialmente para aquellos que tenían vehículos más potentes. Los nuevos estándares eran más estrictos e imponían nuevas características de seguridad y menores emisiones.

Junto con las actualizaciones técnicas, Audi actualizó el aspecto exterior del RS4 Avant. Los nuevos faros mostraban un estilo diferente, especialmente en su parte inferior. El diseño de la parrilla de un solo cuadro se extendió a la parte inferior del parachoques y un par de tomas de aire canalizaron el flujo de aire hacia los discos delanteros y los intercoolers. El departamento de marketing agregó la opción de eliminar la insignia para que el RS4 pudiera convertirse en un verdadero durmiente.

El diseño interior ofreció una nueva perspectiva para el conductor con un nuevo diseño Audi Virtual Cockpit y una nueva pantalla táctil de infoentretenimiento de 10.1” para el sistema MMI. El contorno de las puertas LED amplificó el aspecto del interior solo en negro. Audi incorporó al coche más elementos de seguridad de los que exigían las normas Euro 6d.

El motor fue la mayor innovación. En lugar del viejo V8 de 4.2 litros, los ingenieros instalaron un motor V6 de 2.9 litros que ofrecía 450 hp. Iba emparejado de serie con una transmisión automática de 9 velocidades y, como de costumbre, enviaba la potencia a todos los rincones a través de un diferencial central Torsen.