Hyundai tomó una decisión audaz y presentó la primera generación del SUV Santa Fe en 2001 como parte de su plan de expansión en todos los segmentos de automóviles.
Mientras que los clientes buscaban constructores de 4x4 experimentados como Nissan, Toyota, Jeep o Ford, los recién llegados como BMW, Honda y Volvo se esforzaban por abrirse camino en el mercado. Hyundai construyó la Santa Fe, pero ni su equipo de diseño ni el departamento de ingeniería tenían suficiente experiencia en la construcción de SUV. En 2004, Hyundai actualizó la primera generación del Santa Fe.

Para el modelo 2005, Hyundai quitó la antena de la radio de la ventana lateral trasera de la secadora al techo. La mayoría de los niveles de equipamiento recibieron parachoques y molduras laterales del color de la carrocería. El fabricante de automóviles coreano introdujo los escalones laterales para el nivel de acabado superior como característica estándar.

En el interior, Hyundai actualizó el grupo de instrumentos y agregó nuevos anillos plateados alrededor de los paneles de cuatro esferas. Sus asientos montados en altura dieron lugar a un mejor espacio para las piernas de los pasajeros traseros que en el Sonata. Gracias al asiento trasero plegable dividido, la cajuela podría aumentar su tamaño de 850 litros normales (30,2 pies cúbicos) a unos excelentes 2100 litros (74,16 pies cúbicos). El fabricante de automóviles instaló un parabrisas trasero que se abre en el portón trasero para facilitar la carga y descarga de artículos pequeños.

Debajo del capó, el Santa Fe 2004 eliminó el motor de gasolina de 3.5 litros y mantuvo solo la unidad más pequeña de 2.7 litros. Además de eso, utilizó dos unidades turbo-diesel de bajo consumo de combustible.