Construido sobre la misma plataforma que el Toyota Land Cruiser Prado, el Lexus GX era un vehículo mucho mejor equipado que ofrecía más lujo que su hermano más conocido.
Después de que Mercedes-Benz introdujera el ML en 1997, el segmento de los SUV premium comenzó a estar más concurrido. Toyota no se quedó al margen y, siendo uno de los mejores fabricantes de todoterreno a nivel mundial, utilizó la plataforma Land Cruiser/Prado 120 para crear un nuevo Lexus, el GX.

Con su paragolpes delantero del color de la carrocería y la parrilla cromada de tres listones, el GX mostró una vista dominante en la carretera. Sus arcos acampanados y moldes de plástico en los costados fueron traídos del Land Cruiser/Prado. El fabricante de automóviles ofreció una opción para escalones laterales, lo que redujo la distancia al suelo pero facilitó la entrada y salida del vehículo.

En el interior, el GX ofrecía espacio para hasta siete personas, con dos asientos plegables en el maletero. Los diseñadores crearon un tablero inspirado en un automóvil con líneas curvas y una consola central adornada con detalles de madera en los costados, en la consola central y en los paneles de las puertas. Lexus instaló una transmisión automática estándar en el GX470 y movió el selector de marchas más cerca del reposabrazos central delantero.

Debajo del capó, la única opción de motor era un V-8 de 4.7 litros. Toyota lo combinó con una transmisión automática de cinco velocidades que enviaba la potencia a las cuatro ruedas a través de una caja de transferencia con marcha de rango bajo.