La cuarta generación de la Toyota 4Runner se introdujo en 2002 y siguió el principio básico de sus predecesores, con una construcción de carrocería sobre bastidor y una línea motriz robusta.
La 4Runner evolucionó de una camioneta modificada, como la T100, a una SUV pero sin dañar las capacidades todoterreno. Desde la tercera generación, los diseñadores de la 4Runner se enfocaron en las necesidades diarias de manejo, ofreciendo más comodidad y amenidades para el conductor y los pasajeros. Se ofreció incluso en una configuración 2WD, para aquellos que buscaban un SUV en el mercado, pero no necesitaban tracción en las cuatro ruedas.

Por fuera, la 4Runner mantuvo la apariencia robusta, con una parrilla cromada para el nivel de equipamiento SR5 y llantas de aleación ligera de 16”. Para la Edición Sport, la 4Runner estaba equipada con ruedas de 17”. El nivel Limited agregó otra pulgada al tamaño de la rueda.

El interior estaba equipado de serie con 5 asientos, pero había hasta siete disponibles para el SR5 y el Limited. La tercera fila podría haberse quitado para dejar más espacio para la cajuela. Para la unidad de infoentretenimiento, había un sistema de sonido de 6 discos JBL AM/FM de 360 watts con 10 parlantes y una pantalla LCD de 9” para el entretenimiento del asiento trasero. Un sistema de navegación formaba parte de la lista de opciones, con una pantalla LCD de 7”.

El 4Runner estaba disponible con un V6 o un V8 para el mercado norteamericano, pero había más opciones de motor disponibles en otros países, incluido un motor diesel turboalimentado de 3.0 litros.