El Previa era uno de los monovolúmenes más extraños del mercado, con capacidad para siete personas, motor central delantero y tracción trasera.
La tercera generación se lanzó en 2006 como modelo 2007 con un enfoque diferente.

Mientras que los europeos buscaban más las marcas europeas si querían un MPV, en otras partes del mundo Previa/Estima tuvo un impacto diferente en el mercado. Para su mercado local en Japón, la especificación JDM se ofreció incluso con una unidad híbrida.

El aspecto exterior se hizo para encajar en la imagen principal de la marca Toyota, con una gran parrilla en forma de V y faros. El aspecto general se mantuvo desde la segunda generación de Previa, pero con más estilo. De forma angular y con superficies planas y curvas, el automóvil se parecía más a la era del diseño Edge, una tendencia que ya había desaparecido en 2007.

En el interior, había más opciones para la cantidad de asientos y la forma en que se colocaban. La última fila de asientos podría haberse plegado y guardado debajo del piso plano. Por lo tanto, la fila del medio podría haberse movido hacia atrás y crear más espacio para las piernas. Las puertas correderas traseras eran eléctricas, como opción, o de serie, según el nivel de equipamiento.
El grupo de instrumentos era particularmente interesante, con diales analógicos pero colocados más atrás en el tablero. La apariencia 3D no era un diseño habitual para los tableros, pero funcionó bien en el Estima.