Toyota presentó la segunda generación del Previa en 2000, pero su objetivo principal ya no era el mercado estadounidense, a diferencia de su predecesor.

Fue un cambio significativo para la minivan japonesa. Mientras que el modelo de 1990 presentaba una configuración de motor central y tracción trasera, su sucesor vino con una configuración de motor delantero y tracción delantera. El monovolumen se preparó principalmente para los mercados europeo, asiático y australiano. Para los clientes estadounidenses, Toyota ofreció el Sienna, que terminó siendo un automóvil más seguro que la primera generación de Previa, pero más propenso a romperse en las carreteras. Al menos proporcionó un V-6.

Desde el exterior, la segunda generación de Previa se veía impresionante para una minivan. Presentaba una fascia delantera empinada, con una línea arqueada que continuaba desde la parte inferior de la parrilla, junto con el capó y el parabrisas gigantesco, hasta el techo. A partir de ahí, la línea arqueada siguió una suave pendiente descendente hacia el alerón trasero del techo. Desde sus costados, los pilares laterales ennegrecidos dejaban la impresión de un techo flotante. Un par de puertas corredizas facilitaron la entrada y salida del automóvil.

En el interior, ofrecía espacio para hasta ocho personas, pero la mejor opción era la versión de siete asientos con asientos tipo capitán en el medio que podían girar y deslizarse hacia adelante y hacia atrás. En la parte delantera, el diseño del tablero similar al de un automóvil presentaba un grupo de instrumentos montado en el centro semioculto, que solo podía ser visto por el conductor. Toyota instaló los controles de audio y clima en el lado superior de la consola central y un área de almacenamiento en la parte inferior.

Debajo del capó, Toyota instaló una selección de dos motores: uno de gasolina de 2.4 litros y un turbodiésel de 2.0 litros. Este último fue la mejor opción para un corredor de larga distancia, ya que proporcionó una excelente eficiencia de combustible.