La segunda generación de Toyota Yaris se presentó oficialmente a principios de 2005 cuando el fabricante de automóviles japonés lanzó el automóvil al mercado nacional.
Si los demás mercados, incluidos el europeo, el australiano, el canadiense y el mexicano, obtuvieron el nuevo Yaris en los últimos meses de 2005, los estadounidenses recién vieron el auto en 2007, siendo presentado en la edición 2006 del Auto Show de Los Ángeles. Por primera vez desde que se introdujo en 1999, Toyota comercializó el automóvil como Yaris en el mercado australiano y norteamericano. En este momento, el Yaris de Toyota se fabrica en varios lugares del mundo, incluidos Japón, Francia y Tailandia.