Même si la précédente RS4 Avant offrait la même puissance et le même couple que l’année modèle 2020, Audi a équipé la nouvelle version d’un filtre à particules essence et d’un V6 biturbo.
En janvier 2021, toutes les nouvelles voitures devaient être conformes aux normes Euro 6d, ce qui posait problème à la plupart des constructeurs automobiles, en particulier ceux qui disposaient de véhicules plus puissants. Les nouvelles normes étaient plus strictes et imposaient de nouvelles caractéristiques de sécurité et des émissions réduites.

Parallèlement aux mises à niveau techniques, Audi a rafraîchi l’apparence extérieure de la RS4 Avant. Les nouveaux phares ont montré un style différent, en particulier sur leur face inférieure. La conception de la calandre à cadre unique a été étendue à la partie inférieure du pare-chocs et une paire de prises d’air a canalisé le flux d’air vers les disques avant et les refroidisseurs intermédiaires. Le service marketing a ajouté l’option de suppression du badge afin que le RS4 puisse devenir un véritable dormeur.

Le design intérieur offrait une nouvelle perspective au conducteur avec un nouveau design Audi Virtual Cockpit et un nouvel écran tactile d’infodivertissement de 10,1 pouces pour le système MMI. Le contour des portes à LED amplifiait l’apparence de l’intérieur noir uniquement. Audi a adapté plus de dispositifs de sécurité à la voiture que les normes Euro 6d demandées.

Le groupe motopropulseur était la plus grande innovation. Au lieu de l’ancien V8 de 4,2 litres, les ingénieurs ont installé un moteur V6 de 2,9 litres qui offrait 450 ch. Il était couplé de série à une transmission automatique à 9 rapports et, comme d’habitude, il envoyait la puissance dans tous les virages via un différentiel central Torsen.