Le Previa était l’un des monospaces les plus étranges du marché, avec sept places assises, un moteur avant central et une propulsion arrière.
La troisième génération a été lancée en 2006 en tant que modèle 2007 avec une approche différente.

Alors que les Européens recherchaient davantage les marques européennes s’ils voulaient un monospace, dans d’autres parties du monde, le Previa/Estima a eu un impact différent sur le marché. Pour leur marché domestique au Japon, la spécification JDM était proposée même avec un lecteur hybride.

L’aspect extérieur a été conçu pour s’adapter à l’image principale de la marque Toyota, avec une grande calandre et des phares en forme de V. L’aspect général a été conservé de la deuxième génération Previa, mais plus élégant. De forme angulaire et avec des surfaces plates incurvées, la voiture ressemblait plus à une ère de design Edge, une tendance qui avait déjà disparu en 2007.

À l’intérieur, il y avait plus d’options pour le nombre de sièges et la façon dont ceux-ci étaient placés. La dernière rangée de sièges aurait pu être rabattue et rangée sous le plancher plat. Ainsi, la rangée du milieu aurait pu être reculée et créer plus d’espace pour les jambes. Les portes arrière coulissantes étaient électriques, en option, ou de série selon le niveau de finition.
Le groupe d’instruments était particulièrement intéressant, avec des cadrans analogiques mais placés plus en arrière sur le tableau de bord. L’apparence 3D n’était pas une conception habituelle pour les tableaux de bord, mais elle fonctionnait bien sur l’Estima.