Basée sur la quatrième génération de la sous-compacte Toyota, anciennement connue sous le nom de Vitz sur certains marchés, la GR Yaris a été développée par Toyota Gazoo Racing et Tommi Makkinen Racing, partenaire de Toyota dans le championnat du monde des rallyes.
Essentiellement une voiture WRC pour la route, le modèle est la Yaris de série la plus rapide et la plus puissante de l’histoire, bien qu’elle ne soit propulsée que par un minuscule trois cylindres de 1,6 litre.

Par rapport à la Yaris ordinaire, la carrosserie a été considérablement modifiée pour améliorer à la fois l’apparence et les performances de la voiture. Le GR a une ligne de toit abaissée de 91 mm et les deux portes présentent un design sans cadre pour un véritable look de coupé. La carrosserie est fabriquée exclusivement à partir de matériaux légers comme les polymères de fibre de carbone et l’aluminium, tandis que la plate-forme permet une voie arrière avec une largeur accrue et une suspension à double triangulation. Le moteur trois cylindres turbocompressé de 1,6 litre a été repoussé plus loin dans la carrosserie pour une meilleure répartition du poids tandis que la batterie a été déplacée dans le coffre. Les 261 chevaux et 360 Nm de couple sont transmis aux quatre roues grâce à un système de traction intégrale avancé qui peut envoyer jusqu’à 100 % du couple à l’avant ou à l’arrière, selon la situation de conduite.