A Audi lançou um novo modelo Audi 100/200 (quarta) geração em 1991.
Baseado em uma plataforma totalmente nova do Grupo Volkswagen C4, o novo Audi 100 estava disponível para o grande público nas variantes sedan/sedan e carrinha/vagão.

O sedã 100 recebeu um novo motor - 2.8L SOHC V6 a gasolina - ao mesmo tempo em que apresenta uma opção de tração nas quatro rodas permanente ‘quattro’ em toda a gama. Quando escolhido, veio com uma caixa automática ZF de 4 velocidades. Apesar de ter sido substituído pelo A6 em 1995 (na verdade era mais uma re-designação deste modelo), o 100 continuou a ser produzido sob esta linha de design até 1997.