Mesmo que o RS4 Avant anterior oferecesse a mesma potência e torque do ano modelo 2020, a Audi equipou a versão mais recente com um filtro de partículas de gasolina e uma unidade V6 twin-turbo.
Em janeiro de 2021, todos os carros novos tinham que se enquadrar nas normas Euro 6d, e isso era um problema para a maioria das montadoras, principalmente aquelas que tinham veículos mais potentes. Os novos padrões foram mais rígidos e impuseram novos recursos de segurança e emissões mais baixas.

Junto com as atualizações técnicas, a Audi atualizou o visual externo do RS4 Avant. Os novos faróis mostraram um estilo diferente, principalmente na parte inferior. O design da grade singleframe foi estendido para a parte inferior do para-choque, e um par de air-scoops canalizou o fluxo de ar para os discos dianteiros e intercoolers. O departamento de marketing adicionou a opção de exclusão de crachá para que o RS4 pudesse se tornar um verdadeiro dorminhoco.

O design interior ofereceu uma nova perspectiva para o motorista com um novo design Audi Virtual Cockpit e uma nova tela sensível ao toque de 10,1” para o sistema MMI. O contorno das portas de LED amplificou a aparência do interior somente em preto. A Audi instalou mais recursos de segurança no carro do que as normas Euro 6d pediam.

O motor foi a maior inovação. Em vez do antigo V8 de 4,2 litros, os engenheiros instalaram um motor V6 de 2,9 litros que oferecia 450 cv. Ele foi emparelhado como padrão com uma transmissão automática de 9 velocidades e, como de costume, enviou a potência em todos os cantos por meio de um diferencial central Torsen.