A Hyundai tomou uma decisão ousada e apresentou a primeira geração do SUV Santa Fe em 2001 como parte de seu plano de expansão em todos os segmentos de automóveis.
Enquanto os clientes procuravam construtores 4x4 experientes, como Nissan, Toyota, Jeep ou Ford, os recém-chegados, como BMW, Honda e Volvo, tentavam arduamente entrar no mercado. A Hyundai construiu o Santa Fe, mas nem sua equipe de design nem o departamento de engenharia tinham experiência suficiente na construção de SUVs. Em 2004, a Hyundai atualizou a primeira geração do Santa Fe.

Para o modelo de 2005, a Hyundai removeu a antena do rádio da janela traseira do secador para o teto. A maioria dos níveis de acabamento recebeu pára-choques e molduras laterais na cor da carroceria. A montadora coreana introduziu os degraus laterais para o nível de acabamento superior como um recurso padrão.

No interior, a Hyundai atualizou o painel de instrumentos e adicionou novos anéis prateados ao redor dos painéis de quatro mostradores. Seus assentos de montagem alta levavam a um melhor espaço para as pernas dos passageiros traseiros do que no Sonata. Graças ao banco traseiro rebatível, o porta-malas poderia aumentar seu tamanho de 850 litros regulares (30,2 pés cúbicos) para excelentes 2.100 litros (74,16 pés cúbicos). A montadora instalou um para-brisa traseiro de abertura na porta traseira para facilitar a carga e descarga de pequenos itens.

Sob o capô, o Santa Fe 2004 abandonou o motor a gasolina de 3,5 litros e manteve apenas a unidade menor, de 2,7 litros. Além disso, usou duas unidades turbo-diesel com baixo consumo de combustível.