Em 2002, a Hyundai introduziu o Terracan como substituto da gama Galloper baseada na primeira geração do Mitsubishi Pajero/Montero.
Com pouco conhecimento sobre o desenvolvimento de um veículo 4x4 desde o início, a Hyundai considerou que poderia desmontar o chassi de um Galloper e dar-lhe uma nova carroceria. Além disso, ele substituiu os motores e melhorou suas transmissões, mas basicamente, era mais ou menos um Pajero/Montero atualizado. Felizmente, esse chassi era excelente para a época e continuou muito bom mesmo depois de duas décadas.

Os designers coreanos tentaram esconder os elos do modelo japonês introduzindo linhas mais suaves e bordas suavizadas. Junto com o facelift, o Terracan recebeu faróis de neblina retangulares em vez dos redondos oferecidos anteriormente. Na traseira, a Hyundai apresentou um novo design para as lanternas traseiras.

No interior, o Terracan já era reconhecido como um veículo espaçoso, maioritariamente para quatro passageiros. Três pessoas podem se sentir apertadas na traseira devido ao túnel de transmissão e à largura do interior do carro; uma pequena homenagem paga pelo chassi antigo. Seu enorme porta-malas era de fácil acesso por trás por meio de uma ampla porta do porta-malas ou dentro do carro, graças ao banco traseiro dobrável 60/40. Dependendo do nível de acabamento e das opções, o volante recebeu alguns botões para o sistema de áudio. A montadora trabalhou duro para integrar um estéreo-cassete e um CD-player na pilha central, substituindo a aparência de pós-venda do estéreo mais antigo.

Sob o capô, a Hyundai oferecia duas opções de motores: um V-6 a gasolina de 3,5 litros e um turbo-diesel de 2,9 litros. Ambos foram emparelhados com um sistema 4x4 e um alcance alto-baixo para a caixa de transferência.

A Hyundai expandiu sua gama quando apresentou o Galloper em 1991 e, após dez anos, apresentou o Terracan como sucessor.
A montadora coreana evoluiu com a ajuda maciça da Mitsubishi, que forneceu motores, transmissões, caixas de câmbio e até veículos inteiros vendidos como rebatizados pela Hyundais. O Galloper era um Pajero/Montero/Shogun de segunda geração, e o Terracan usava o mesmo chassi. Mas a Hyundai não tinha experiência suficiente construindo uma nova carroceria do zero, então mudou um pouco aqui e ali.

Como era um veículo de carroceria, a Hyundai poderia ter feito o Terracan parecer qualquer coisa, mas eles optaram por não fazê-lo. Seguiram as mesmas linhas do Pajero/Montero/Shogun mas com bordas mais suaves e novos moldes plásticos nas laterais. Seus faróis em forma de lágrima e a grade de sete lâminas eram novos, mas era fácil adivinhar seu ancestral. Ao contrário do Galloper, a Hyundai ofereceu o Terracan apenas como veículo de cinco portas.

Os designers da Hyundai tentaram fazer uma mudança significativa no interior, onde organizaram uma cabine de luxo, pelo menos no nível de acabamento superior. A versão básica apresentava assentos de tecido, vidros elétricos, travas e espelhos e uma unidade de CA, além de um aparelho de som decente na pilha central. Os modelos de opções completas adicionaram assentos de couro, teto solar e folheados de madeira em todos os lugares.

Sob o capô, a Hyundai instalou uma variedade de motores dependendo do mercado. Os clientes europeus e australianos receberam um turbodiesel de 2,9 litros, enquanto outros países receberam o V-6 a gasolina de 3,5 litros ou até mesmo um quatro em linha de 2,4 litros.