O Previa era um dos monovolumes mais estranhos do mercado, com capacidade para sete lugares, motor dianteiro central e tração traseira.
A terceira geração foi lançada em 2006 como um modelo de 2007 com uma abordagem diferente.

Enquanto os europeus buscavam mais as marcas europeias se quisessem um MPV, em outras partes do mundo o Previa/Estima teve um impacto diferente no mercado. Para seu mercado doméstico no Japão, a especificação JDM foi oferecida mesmo com uma unidade híbrida.

O visual externo foi feito para se encaixar na imagem principal da marca Toyota, com uma grande grade em forma de V e faróis. O visual geral foi mantido da segunda geração do Previa, porém mais estiloso. De formato angular e com superfícies planas e curvas, o carro parecia mais uma era de design Edge, uma tendência que já havia desaparecido em 2007.

No interior, havia mais opções para o número de assentos e a forma como eles eram colocados. A última fila de bancos poderia ter sido rebatida e guardada sob o piso plano. Assim, a fileira do meio poderia ter sido movida para trás e criado mais espaço para as pernas. As portas deslizantes traseiras eram elétricas, como opção, ou padrão, dependendo do nível de acabamento.
O painel de instrumentos foi particularmente interessante, com mostradores analógicos, mas colocados mais atrás no painel. A aparência 3D não era um design usual para os painéis, mas funcionou bem no Estima.