A Toyota introduziu a segunda geração do Previa em 2000, mas seu principal alvo não era mais o mercado norte-americano, ao contrário de seu antecessor.

Foi uma mudança significativa para a minivan japonesa. Enquanto o modelo de 1990 apresentava uma configuração de motor central e tração traseira, seu sucessor veio com uma configuração de tração dianteira com motor dianteiro. O MPV foi preparado principalmente para os mercados europeu, asiático e australiano. Para os clientes norte-americanos, a Toyota ofereceu o Sienna, que acabou sendo um carro mais seguro que a primeira geração do Previa, mas mais propenso a quebrar nas estradas. Pelo menos forneceu um V-6.

Do lado de fora, a segunda geração do Previa parecia impressionante para uma minivan. Ele apresentava uma frente íngreme, com uma linha arqueada que continuava da parte inferior da grade, junto com o capô e o pára-brisa gigantesco, até o teto. A partir daí, a linha arqueada continuou uma suave inclinação descendente em direção ao spoiler traseiro do teto. De seus lados, os pilares laterais enegrecidos deixavam a impressão de um teto flutuante. Um par de portas deslizantes facilitou a entrada e saída do carro.

No interior, oferecia espaço para até oito pessoas, mas a melhor escolha era a versão de sete lugares com assentos de capitão do meio que podiam girar e deslizar para frente e para trás. Na frente, o design do painel de carro apresentava um painel de instrumentos semi-oculto montado no centro, que só podia ser visto pelo motorista. A Toyota instalou os controles de áudio e clima na parte superior da pilha central e uma área de armazenamento na parte inferior.

Sob o capô, a Toyota instalou uma escolha de dois motores: um a gasolina de 2,4 litros e um turbo-diesel de 2,0 litros. Este último foi a melhor escolha para um corredor de longa distância, uma vez que forneceu excelente eficiência de combustível.