A Toyota já era um nome respeitado na arena offroad, e a picape HiLux era um excelente exemplo do que poderia alcançar, mas no mercado americano, não conseguiu quebrar o gelo.

O mercado de pickups dos EUA era o mais competitivo do mundo. Ao contrário de outros países, que valorizavam os veículos utilitários de uma tonelada, nos EUA, estes eram apenas o nível básico. A Toyota sabia disso e tentou fazer uma oferta razoável com o T100 e o Tundra, mas era pouco competitivo contra o Dodge Dakota e muito atrás do F-150. A montadora japonesa pediu ao departamento de P&D para desenvolver um veículo altamente competitivo, e a resposta foi o Tundra 1999.

O primeiro passo foi construir um chassi robusto. A Toyota era boa nisso e desenvolveu um baseado no usado no testado T100, mas mais longo. Em seguida, construiu a versão Access Cab, que oferecia um par de portas traseiras com dobradiças na parte de trás e duas portas regulares para os passageiros da frente. Sua frente apresentava um novo design com formas curvas e um contorno cromado para a grade. O pára-choques era fino, levando a um excelente ângulo de aproximação.

Ao contrário da versão de cabine simples, a cabine Tacoma Access apresentava dois assentos na frente e um banco estreito na parte traseira. Assim, oferecia a possibilidade de transportar uma tripulação de cinco pessoas para um canteiro de obras. A cabina Tundra Access provou ser um grande sucesso entre os empreiteiros, que a utilizaram também como veículo familiar, com as crianças ou as canas de pesca a encher os bancos traseiros.

A Toyota entendeu que seu 4.0 litros não era bom o suficiente, desde que tivesse apenas seis cilindros e introduziu a unidade V-8 de 4.7 litros. Combinou-o com uma transmissão automática de quatro velocidades e tornou-se um produto mais vendido para a montadora japonesa.