Даже если предыдущий RS4 Avant предлагал ту же мощность и крутящий момент, что и модель 2020 года, Audi оснастила более новую версию бензиновым сажевым фильтром и двигателем V6 с двойным турбонаддувом.
В январе 2021 года все новые автомобили должны были соответствовать нормам Euro 6d, и это было проблемой для большинства автопроизводителей, особенно для тех, у кого были более мощные машины. Новые стандарты были более жесткими и предусматривали новые функции безопасности и более низкие выбросы.

Наряду с техническими обновлениями Audi обновила внешний вид RS4 Avant. Новые фары продемонстрировали другой стиль, особенно в нижней части. Решетка Singleframe была расширена до нижней части бампера, а пара воздухозаборников направляла поток воздуха на передние диски и промежуточные охладители. Отдел маркетинга добавил возможность удаления значка, чтобы RS4 мог стать настоящим спящим.

Дизайн интерьера предложил водителю новую перспективу благодаря новому дизайну Audi Virtual Cockpit и новому 10,1-дюймовому информационно-развлекательному сенсорному экрану для системы MMI. Контур дверей со светодиодами усилил внешний вид салона, выполненного только в черном цвете. Audi оснастила автомобиль большим количеством функций безопасности, чем требуется по нормам Euro 6d.

Силовая установка была самой большой инновацией. Вместо старого 4,2-литрового V8 инженеры установили 2,9-литровый двигатель V6 мощностью 450 л.с. В стандартной комплектации он работал в паре с 9-ступенчатой автоматической коробкой передач и, как обычно, передал мощность на всех поворотах через межосевой дифференциал Torsen.