Audi переименовала последнее поколение 100 Avant в A6 Avant, когда представила свою обновленную версию в 1994 году, а также предложила более спортивную версию под названием S6 Avant.
В то время как Mercedes-Benz и BMW начали предлагать более мощную версию для своих седанов среднего размера, Audi пришла в голову идея предложить более спортивную версию для своего универсала среднего размера S6 Avant. Он предлагал что-то иное, чем его основные конкуренты, и делал ставку на тех, кто по-прежнему наслаждался быстрым круизом, но все же мог перевозить семью из пяти человек и багажник, полный велосипедов.

S6 был основан на той же платформе, что и последняя модель Audi 100, но с серьезными обновлениями. Снаружи это было спальное место, без слишком большого количества деталей, которые могли бы сказать разницу. Основными отличиями были красно-серый значок на передней решетке, уникальные легкосплавные диски и крошечный спойлер на крыше в верхней части задней двери.

Внутри S6 предлагал место для пяти человек и комфорт для всех со спортивными ковшеобразными сиденьями спереди и кожаной обивкой. Для детских велосипедов S6 Avant предлагал большой багажник сзади. С поднятыми задними сиденьями он мог получить до 390 литров (13,8 кубических футов) пространства и до 1310 литров (46,3 кубических футов) со сложенными задними сиденьями.

Под капотом находился рядный пятицилиндровый двигатель, такой же, как у оригинального раллийного автомобиля Audi S1. Позднее автопроизводитель заменил бензиновый агрегат с турбонаддувом на безнаддувный 4,2-литровый двигатель V8. В то время как 2,2-литровый двигатель был доступен только с 6-ступенчатой механической коробкой передач (5-ступенчатая для рынка США), V8 в стандартной комплектации оснащался четырехступенчатой автоматической коробкой передач, а 6-ступенчатая механическая коробка передач предлагалась в качестве опции.