В бывшем СССР ЗИЛ был государственным лимузином, который строился исключительно для высокопоставленных членов Российской коммунистической партии. После распада Советского Союза старые ЗИЛы использовались только в особых случаях, когда в дело вмешивался президент России. Вскоре стало ясно, что старый парк ЗИЛов придется менять, и так родился проект «Кортеж».
Название Aurus произошло от химического символа золота (Au) и России (Rus). Разработка нового автомобиля началась, когда Marussia Motors (российский производитель спортивных автомобилей) и НАМИ (Государственный исследовательский центр Российской Федерации) объявили конкурс дизайна «Автомобиль для президента». В результате получился интригующий проект, смесь классического ЗИЛа и Chrysler 300C, который был доработан.
Сага об Aurus продолжилась интенсивными исследованиями, проведенными в НАМИ для разработки новой платформы, позволяющей построить седан, лимузин, внедорожник и минивэн. Эти автомобили предназначались для использования Государственной Думой (парламентом России) и Службой безопасности и охраны России. ЗИЛ не смог построить машину, так как почти на десятилетие прекратил производство легковых автомобилей, и с тех пор они производили только грузовики. Нужна была новая компания, чтобы начать с нуля.
С некоторой помощью Porsche была разработана окончательная платформа, а дизайн автомобиля был доработан Юрием Черненко, руководителем отдела дизайна Aurus. Он заявил, что внешний вид автомобиля был завершен после продолжительных исследований с потенциальными клиентами, а образцом для вдохновения послужил ЗИС-110 1945 года, который использовался высшим руководством Коммунистической партии России, который, в свою очередь, был вдохновлен Packard. Для разработки нового модельного ряда НАМИ привлек Вадима Переверзева, ранее проработавшего в FIAT 15 лет, в качестве главного конструктора проекта Aurus.
Для производства НАМИ обратилась к заводу Sollers, специализирующемуся на производстве автомобилей, с просьбой настроить сборочные линии для первых автомобилей Aurus. Проект, стартовавший в 2013 году, уже был близок к финальной стадии, и исследовательская компания больше сосредоточилась на лимузине и минивэне, заморозив проект внедорожника. Также автопроизводитель заявил, что приступил к разработке кроссовера на базе той же платформы EMP, которая используется для Senat и Arsenal (MPV).
Работа над первыми автомобилями продолжалась, и в 2017 году президент России провел испытания лимузина. Вскоре после этого Федеральная служба безопасности России заказала 16 машин. Поскольку завод серийной сборки не был готов, НАМИ приступило к их ручной сборке и к концу того же года поставило 14 единиц. В мае 2018 года президент России Владимир Путин прибыл на инаугурацию на лимузине Senat.
23 мая 2018 года в Москве состоялась презентация бренда Aurus, приуроченная к дню рождения российского автопроизводителя. В том же году компания Tawazun из Объединенных Арабских Эмиратов стала первым инвестором бренда Aurus, вложив в проект 110 млн евро. К тому времени производственная площадка уже была налажена в «Алабуге», а в начале 2019 года были объявлены акционеры автопроизводителя ООО «Аурус»: НАМИ — 63%, «Соллерс» — 0,5%, а «Тавзун» с остальными 35,5%.
В марте 2019 года на Женевском международном автосалоне компания Aurus представила седан Senat S600 и лимузин L700. Новый люксовый бренд собрал вокруг себя большую толпу. Их размер и роскошь, разработанные в основном НАМИ, отличались от других автомобилей на выставке. Но вскоре Toyota, Michelin и Lamborghini предъявили претензии к торговой марке, поскольку она была слишком близка к заводской табличке Auris, марке шин Taurus (принадлежащей Michelin) и Urus (внедорожник Lamborghini). Позже Lamborghini отозвала свои претензии.
Помимо автомобилей Aurus, российская компания работала над другими автомобилями класса люкс, такими как изготовленные на заказ вертолеты и даже электрический мотоцикл.