Hyundai приняла смелое решение и представила первое поколение внедорожника Santa Fe в 2001 году в рамках своего плана по расширению продаж во всех автомобильных сегментах.
В то время как клиенты искали опытных производителей полноприводных автомобилей, таких как Nissan, Toyota, Jeep или Ford, новички, такие как BMW, Honda и Volvo, изо всех сил пытались пробиться на рынок. Hyundai построил Santa Fe, но ни у его команды дизайнеров, ни у инженерного отдела не было достаточного опыта в создании внедорожников. В 2004 году Hyundai обновил первое поколение Santa Fe.

Для модели 2005 года Hyundai убрала радиоантенну с заднего бокового окна сушилки на крышу. Большинство комплектаций получили бамперы и боковые молдинги в цвет кузова. Корейский автопроизводитель представил боковые подножки для верхнего уровня отделки салона в качестве стандартной функции.

Внутри Hyundai обновил комбинацию приборов и добавил новые серебряные кольца вокруг панелей с четырьмя циферблатами. Высоко расположенные сиденья позволили задним пассажирам иметь больше места для ног, чем в Sonata. Благодаря раздельно-складывающейся задней скамье размер багажника увеличился с обычных 850 литров (30,2 кубических футов) до превосходных 2100 литров (74,16 кубических футов). Автопроизводитель установил открывающееся заднее стекло на дверь багажника, чтобы упростить погрузку и разгрузку мелких предметов.

Под капотом Santa Fe 2004 года отказались от 3,5-литрового бензинового двигателя и оставили только меньший 2,7-литровый агрегат. Кроме того, на нем использовались два экономичных турбодизельных агрегата.