Построенный на той же платформе, что и Toyota Land Cruiser Prado, Lexus GX был гораздо лучше оснащенным автомобилем, который предлагал больше роскоши, чем его более известный брат.
После того, как Mercedes-Benz представил ML в 1997 году, сегмент внедорожников премиум-класса стал более насыщенным. Toyota не осталась в стороне и, будучи одним из лучших мировых производителей внедорожников, использовала платформу Land Cruiser/Prado 120 для создания нового Lexus GX.

С передним бампером в цвет кузова и хромированной решеткой с тремя планками GX демонстрировал превосходный вид на дороге. Его расширенные арки и пластиковые накладки по бокам были перенесены с Land Cruiser/Prado. Автопроизводитель предложил вариант боковых подножек, что уменьшило дорожный просвет, но облегчило вход и выход из автомобиля.

Внутри GX вмещал до семи человек с двумя откидными сиденьями в багажнике. Дизайнеры сделали приборную панель в автомобильном стиле с изогнутыми линиями и центральной стойкой, украшенной деревянными накладками по бокам, на центральной консоли и дверных панелях. Lexus установил на GX470 стандартную автоматическую коробку передач и переместил селектор передач ближе к переднему центральному подлокотнику.

Под капотом единственным вариантом двигателя был 4,7-литровый V-8. Toyota соединила его с пятиступенчатой автоматической коробкой передач, которая передавала мощность на все четыре колеса через раздаточную коробку с понижающей передачей.