Toyota владела брендом Daihatsu, она разработала небольшой минивэн для определенных рынков и продавала его под обоими значками для обоих брендов.
На некоторых рынках Toyota не хотела предлагать бюджетный автомобиль, который мог бы испортить имя крупной компании, поэтому позволила Daihatsu продавать его как суббренд. Значок Toyota был более известен на других рынках, и он был выбран в качестве предпочтительного бренда для продажи небольшого минивэна. К сожалению, небольшой автомобиль не был доступен на рынках Европы или Северной Америки, поэтому его продавали в значительных объемах. Toyota решила, что для этих клиентов будет лучше оставить Aygo/Yaris.

Яйцевидную форму Agya прерывали несколько угловатых линий на фарах и агрессивный дизайн бампера. По бокам восходящая линия следовала за спортивным профилем хот-хэтча и заканчивалась спойлером на крыше, установленным на задней двери. Toyota защитила высокие задние фонари от небольших неровностей на парковке или от тележек сзади.

Внутри он оказался на удивление просторным для своих размеров благодаря высокой посадке и высокой теплице. Несмотря на то, что это был небольшой бюджетный автомобиль, он предлагал адекватные функции комфорта и аудиосистему с портом USB и CD-плеером. В комбинации приборов преобладал огромный спидометр, который занимал центральное место, и меньший тахометр с левой стороны. ЖК-дисплей занимал правую сторону и показывал информацию для бортового компьютера.

Под капотом Toyota установили на выбор два бензиновых двигателя мощностью 68 и 88 л.с. соответственно. Автопроизводитель соединил их обоих с 5-ступенчатой механической коробкой передач, а 4-ступенчатая автоматическая коробка передач была в списке опций.