Previa был одним из самых странных минивэнов на рынке, с семиместным салоном, передне-средним расположением двигателя и задним приводом.
Третье поколение было запущено в 2006 году как модель 2007 года с другим подходом.

В то время как европейцы больше искали европейские бренды, если им нужен минивэн, в других частях мира Previa/Estima оказали иное влияние на рынок. Для их внутреннего рынка в Японии спецификация JDM предлагалась даже с гибридным приводом.

Внешний вид был сделан, чтобы вписаться в основной образ марки Toyota, с большой V-образной решеткой радиатора и фарами. Общий вид сохранился от Previa второго поколения, но стал более стильным. Автомобиль угловатой формы с плоскими изогнутыми поверхностями больше напоминал эпоху Edge-дизайна, тенденция, которая уже ушла в 2007 году.

Внутри было больше вариантов количества сидений и их размещения. Последний ряд сидений можно было сложить и убрать под ровный пол. Таким образом, средний ряд можно было сдвинуть назад и создать больше места для ног. Задние раздвижные двери были с электроприводом в качестве опции или в стандартной комплектации в зависимости от уровня отделки салона.
Комбинация приборов была особенно интересной, с аналоговыми циферблатами, но расположенными дальше на приборной панели. Внешний вид 3D не был обычным дизайном для приборных панелей, но он хорошо работал на Estima.