Toyota сделала Sienna семейным перевозчиком, а в 2020 году представила четвертый минивэн, созданный для рынка Северной Америки.
Sienna планировалось представить на Нью-Йоркском международном автосалоне 2020 года, но из-за мировой пандемии COVID-19 шоу было отменено. Японский автопроизводитель не сдался и представил его онлайн в мае 2020 года. Минивэн был основан на платформе Toyota TNGA-K (Toyota New Global Architecture-K), используемой для линейки Highlander. Но это не превратило MPV во внедорожник.

Внешний дизайн не был ни одним из лучших в классе и не лучшим в линейке Toyota. На переднем фартуке была настолько выступающая решетка, что она почти закрывала ее. Было лишь несколько участков, не затронутых горизонтальными планками. Над бампером располагались тонкие фары, которые могли бы лучше подойти для Camry, с дневными ходовыми огнями. Теплица отличалась слегка наклонной крышей и двумя толстыми D-образными стойками сзади. Задняя дверь выглядела так, как будто ее вдохновил универсал Corolla. Скульптурные дверные панели и задние крылья сделали автомобиль немного более привлекательным по бокам.

Интерьер выделялся трехрядным расположением сидений. Потолок был местом установки задней информационно-развлекательной системы, поэтому дети сзади не будут слишком скучать, пока не доберутся до места назначения. Багажник был большой, в основном, если третий ряд не использовался.

Sienna была оснащена только одной трансмиссией: гибридной системой. Он был оснащен 2,5-литровым двигателем Аткинсона и электродвигателем. Оба были соединены с коробкой передач CVT.