Hyundai cesur bir karar aldı ve 2001 yılında tüm otomobil segmentlerinde genişleme planının bir parçası olarak Santa Fe SUV’nin ilk neslini tanıttı.
Müşteriler Nissan, Toyota, Jeep veya Ford gibi deneyimli 4x4 inşaatçıları ararken, BMW, Honda ve Volvo gibi yeni gelenler pazara girmek için çok uğraşıyorlardı. Hyundai, Santa Fe’yi inşa etti, ancak ne tasarım ekibi ne de mühendislik departmanı yeterli SUV oluşturma deneyimine sahip değildi. 2004 yılında Hyundai, Santa Fe’nin ilk neslini yeniledi.

2005 modeli için Hyundai, radyonun antenini kurutucunun arka tarafındaki camdan çatıya çıkardı. Çoğu donanım seviyesi, gövde renginde tamponlar ve yan çıtalar aldı. Koreli otomobil üreticisi, standart bir özellik olarak üst donanım seviyesi için yan basamakları tanıttı.

İçeride, Hyundai gösterge grubunu yeniledi ve dört kadranlı panellerin etrafına yeni gümüş halkalar ekledi. Yüksek monte edilmiş koltukları, arka yolcular için Sonata’ya göre daha iyi diz mesafesi sağladı. Bölünerek katlanabilen arka sıra sayesinde, bagaj hacmi normal 850 litreden (30,2 cu-ft) mükemmel bir 2100 litreye (74,16 cu-ft) yükseltilebilir. Otomobil üreticisi, küçük eşyaların yüklenmesini ve boşaltılmasını kolaylaştırmak için bagaj kapısına açılır bir arka cam taktı.

Kaputun altında, 2004 Santa Fe 3.5 litrelik benzinli motoru düşürdü ve sadece daha küçük olan 2.7 litrelik üniteyi korudu. Bunun yanı sıra, iki yakıt tasarruflu turbo dizel ünitesi kullandı.