XJR-15, Jaguar tarafından yapılmış başka hiçbir yol aracına benzemeyen bir Jaguar’dı.
1990 ve 1992 yıllarında ünlü dayanıklılık yarışında tacı alan LeMans kazanan XJR-9 modeline daha yakındı.

Araba Jaguar tarafından tasarlanmamıştı. Daha sonra kariyerinde McLaren F1’i tasarlayan Peter Stevens’ın eseriydi. XJR-15, ortadan motor mimarisine sahipti ve hiç ses yalıtımı yoktu. Bu, otomobilin 1100 kg’ın (2336 lbs) altında çok düşük bir toplam ağırlığa ulaşmasına yardımcı oldu. Araba Tom Walkinshaw Racing tarafından yaratıldı. Yarış aracıyla başladıklarını, iki yetişkin yolcunun sığabileceği şekilde kabini daha geniş ve daha uzun hale getirdiklerini söylediler. Sadece 53 adet yapılmıştır.

Üstünde ampul benzeri bir sera bulunan düz biçim, döneminin bir yarış arabası için tipikti. İki versiyon yapıldı: biri yol için, diğeri yarış için. Kaydedilebilen yol versiyonu, dönüş sinyallerini ve daha geniş dikiz aynalarını içeriyordu.

İçeride, kokpitte iki yarış arabası koltuğu ve yarış tipi anahtarlarla dolu bir gösterge paneli ve hız, sıcaklık, yağ basıncı, takometre vb. yolcular için iki kulaklık.

Motor, TWR ve Jaguar tarafından ortaklaşa oluşturulan bir şirket olan JaguarSport tarafından ortaklaşa üretilen 6.0 litrelik bir Jaguar V12 ünitesiydi. İngiliz markası üretime hiçbir zaman fiilen dahil olmadı. En azından resmi olarak değil.