Der Mazda Xedos 9 erhielt sein letztes Facelifting im Jahr 2001, ein Jahr bevor er eingestellt wurde.
Das Modell von 2001 war mit einem weniger leistungsstarken 2,5-Liter-V6-Motor ausgestattet, der jetzt 165 PS leistet, verglichen mit den 170 PS des Vorgängers. Außerdem wurde das Fahrgestell des Autos verstärkt und die neue Aufhängung verstärkt, während sie mit größeren Rädern ausgestattet wurde. Der neue Mazda Xedos 9 war mit neu gestalteten Scheinwerfern ausgestattet und erfuhr mehrere weitere Änderungen im Innenraum, darunter eine neue Mittelkonsole und 4 Airbags (statt zwei wie beim Vorgängermodell). Das Auto wurde 2002 eingestellt.

Anfang der 90er Jahre versuchte Mazda, eine Premiummarke zu lancieren, um gegen Infiniti, Acura und Lexus anzutreten.
Das erste Modell, das in den Wettbewerb eintreten sollte, war der Xedos 9/Millenia.

Unglücklicherweise für die japanische Marke zwang sie eine Wirtschaftskrise, das Programm abzusagen. Dennoch wurde der Millenia/Xedos 9 gebaut und blieb ein Beispiel dafür, was sie tun konnten, wenn die Rezession sie nicht treffen würde.

Der Xedos 9 war schnittig und stromlinienförmig und hatte eine schlanke Frontverkleidung mit schmalen Scheinwerfern und einem Kühlergrill, der keinem anderen Mazda auf dem Markt ähnelte. Die geschwungenen Flächen und fließenden Linien gingen nach hinten in eine ansteigende Tendenz über. Die geneigten A-Säulen und die geneigte Heckscheibe verbesserten den aerodynamischen Koeffizienten.

Der Innenraum war geräumig für fünf erwachsene Passagiere. Der Hersteller installierte Lenkradtasten und eine komplette Instrumententafel, die genügend Informationen über das Auto und die Geschwindigkeit des Fahrers bot. An den Seiten des Kombiinstruments installierte der Autobauer Warnleuchten für verschiedene Funktionen. Unter den Armlehnen an der Tür befanden sich überdachte Fächer.

Die Magie kam in der technischen Abteilung. Der Xedos 9 war mit Allradlenkung und Traktionskontrolle erhältlich. Unter der Motorhaube standen drei V6-Motoren zur Auswahl, und der interessanteste war der 2,3-Liter-Motor. Es war ein Miller-Zyklustyp, der es dem Auto ermöglichte, für seine Zeit eine hervorragende Kraftstoffeffizienz zu bieten, selbst wenn es mit einem 4-Gang-Automatikgetriebe gekoppelt war. Die anderen beiden waren mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe gekoppelt. Ein besonderer Vorteil des Autos war die Einzelradaufhängung und der niedrige Schwerpunkt, die ihm halfen, beim Elch-Vermeidungstest die gleiche Geschwindigkeit wie der Nissan 300 ZX oder der BMW 850i zu erreichen.