La evolución de Kia fue ayudada por su socio, Hyundai Motor Corporation.
Un antepasado del Kia Carens, el Joice era una minivan pequeña que ocupaba un lugar en el mercado entre una camioneta y una minivan. Técnicamente, puede llamarse “minivan”, pero también está bien llamarlo “camioneta más grande”.

Hyundai le dio plataformas y motores a Kia para ayudarlo a crecer. Esta fue la situación con el Kia Joice en 1999. Fue el monovolumen el que ayudó a Kia a entrar en algunos mercados donde los vehículos de 7 plazas eran más apreciados.

Debajo del capó había un motor de 2.0 litros en dos variantes: 118 hp y 137 hp, respectivamente. Había dos transmisiones disponibles: una manual de 5 velocidades o una automática de 4 velocidades. Si bien el vehículo se utilizó principalmente para transporte y uso comercial, su confiabilidad ayudó a Kia a aumentar su imagen en los mercados europeo y asiático. También fue bien recibido en Rusia, donde se utilizó como vehículo de transporte para hoteles y aeropuertos, ya que era más barato que las minivans normales y más espacioso que las camionetas.

Las opciones eran decentes para el vehículo, incluyendo control de temperatura, ventanas eléctricas y cinturones de seguridad para todos los asientos. El maletero era suficiente para 5 personas y la última fila se podía plegar o incluso quitar por completo si era necesario.