Toyota, Avensis’in ikinci neslini, 2001 yılında piyasaya sunduğu Verso adlı bir MPV modeli de dahil olmak üzere birkaç gövde şeklinde sundu.
Japon otomobil üreticisi, Avensis Verso’yu tanıtmak için zaman ayırdı ve bazı ülkeler bunu 2001’de alırken, diğerleri sadece 2003’te aldı. En şanslı olanlar Avustralyalılar, en başından beri alıyordu. Avensis, konforlu sürüşü ve geniş motor yelpazesiyle müşterilerin dikkatini çekmeye başlarken, Verso iç hacmiyle dikkatleri üzerine çekti. Avrupa’da yerel otomobil üreticilerinin sert rekabetiyle karşı karşıya kaldı. 2000’lerin ortaları, SUV’ler gelip oyunu değiştirmeden önce piyasaya bir MPV sunmak için hala iyi bir zamandı.

Yüksek duruşu ve yüksek serası ile Avensis Verso, sedan veya station wagon kardeşiyle bazı tasarım ipuçlarını paylaştı. Farları, gelen alanda çift kavisli bir çizgi gösteriyordu. Düz bir alt ızgaraya sahip kalın tamponu, aracı çok uysal göstermeye çalıştı. Araçta agresif bir çizgi yoktu. Yanlarda, uzun tavan çizgisi Avensis Station Wagon’dakine benziyordu, ancak D sütunu çok daha kalındı ve arkadaki üç çeyrek için büyük bir kör nokta oluşturan üçgen bir şekle sahipti. 2-3-2 kişilik bir konfigürasyondu ve son sıraya, ikinci sıra koltuklar ile yatırılıp kaydırılarak erişilebilir.

Kaputun altına Toyota, sedan versiyonuna kıyasla daha dar bir motor seçeneği yerleştirdi. 2.0 litrelik benzinli motor ve turbo dizel ile mevcuttu.

Toyota’nın Avensis sedanına dayanan ve birden fazla pazarda mevcut olan Verso modeli ilk olarak 1997’de Japonya’da Toyota Ipsum olarak pazarlandı.
Ancak, bu yedi koltuklu MPV, özellikle Avustralya’da Picnic, SportsVan veya sadece Avensis olarak da biliniyordu. Otomobilin ilk versiyonlarında 2.0 veya 2.4 litrelik 16V benzinli motor ve 116 beygir gücü üretebilen 2.0 litrelik turbo dizel motor bulunuyordu. Japon olmayan pazarlar 2001’de Verso’yu aldı, ancak yalnızca 2.0 litrelik motorları vardı. Ancak MPV prestijli Avustralya’nın En İyi İnsan Taşıyıcı ödülünü aldı.