2000 yılında Toyota, 3 veya 5 kapılı Rav4 SUV’nin ikinci neslini tanıttı ve 2003’te ona orta yaşam döngüsü itici gücü verdi.
SUV devrimi yükselen trendindeydi ve Toyota, kompakt boyutlu MPV’leri ve kompakt istasyon vagonlarını geride bırakan harekete öncülük etti. Ancak Japon otomobil üreticisi hala bu segmentlerde bazı araçlara sahipti ve tüm alanlarda olabildiğince fazla pazar payı elde etmeye çalıştı. Diğer otomobil üreticileri hala ilk SUV’larını tanıtmaya çalışırken, Japon devi zaten Rav4 ile ikinci neslin makyajını yapıyordu.

Üç kapılı versiyonda Toyota, dar yerlere kısa araçların park etmesini isteyen şehirli müşterilerden daha fazla ilgi görmeye çalıştı. 3 kapılı Rav4, dört metreden (13.1 ft) daha kısa olduğu için bir şampiyondu. Aracın köşeli farları ve yanlara oyulmuş yükselen bel çizgisi ile sportif görünümü, SUV’yi bir başarı hikayesine dönüştürdü. Üst donanım seviyelerinde, gövde renginde tamponlara sahipti. Spor paket için, 3 kapılı Rav4, üç çıtalı olanın yerine bir ağ ızgaraya sahipti.

İçeride Toyota, orta konsolun üstüne bir bilgi-eğlence ünitesi ile revize edilmiş bir iç mekan yerleştirdi. Gösterge panelinde, takometre merkez sahneyi alırken, daha büyük bir hız göstergesi sol tarafta yer aldı. 5 kapılı versiyona göre daha kısa dingil mesafesi nedeniyle arkada çok fazla diz mesafesi yoktu.

Kaputun altında Toyota, Rav4 3 kapılıya 5 vitesli manuel ile eşleştirilmiş üç motor seçeneği sundu. Temel model önden çekişliyken, diğer versiyonlarda dört tekerlekten çekiş seçeneği vardı.

Toyota Rav4’ün ikinci nesli 2000 yılında tanıtıldı ve 3 veya 5 kapılı olarak sunuldu.
Bazı bileşenleri paylaşmasına rağmen, iki versiyon çok farklıydı.

Daha kısa, ancak aynı genişlik ve yüksekliğe sahip 3 kapılı versiyon, bu terimin ana akım haline gelmesinden çok önce çok iyi bir kentsel geçişti. Hedef müşterileri kadınlardı ve zaten kanıtlanmış Corolla/Carina platformuna dayanıyordu.

Dış tasarım, A sütunlarına kadar 5 kapılı versiyona benziyordu. Kaputun ve ön çamurlukların üzerindeki arkaya doğru eğimli farları çevikliğe ilham verdi. Ön ızgara yamuk şeklindeydi ve ön apronda başka bir hava girişi ile tamamlandı. Yandan, hafifçe yontulmuş kapı ve arka çeyrek paneller, otomobilin daha uzun görünmesini sağladı. Arkaya monte edilen stepne iyiydi çünkü arabada veya altında saklamak için sınırlı yer vardı.

İç mekan, siyah bir üst kısım ve açık gri bir alt taraf ile gösterge paneli için iki tonlu bir tasarıma sahipti. Gösterge paneli, beyaz bir arka plan üzerinde üç kadran ile ilham aldı. Orta konsol, bir SUV’dan ziyade kompakt boyutlu bir arabaya daha yakın bir görünüme sahipti. Arkada yetişkinler için sınırlı alan vardı ve sürücü ortalamanın üzerindeyse yeterli diz mesafesi yoktu. Çok küçük olan bagaj, arka koltuklar katlanarak genişletilebilirdi.

Motor bölmesi için Toyota, iki benzinli ve bir dizel versiyon kurdu. Tüm modeller için standart şanzıman, 5 vitesli bir manueldi. Belirli pazarlarda, ek ücret karşılığında 4 vitesli otomatik sunuldu.