Daihatsu führte den Altis im Jahr 2000 als einen Toyota Camry XV20 Wide-Body mit Abzeichen auf dem japanischen Markt ein.
Toyota übernahm 1998 die Kontrolle über Daihatsu, als es seine Anteile an einer Holdinggesellschaft von 33,4 % auf 51,2 % erhöhte. Eine der ersten Entscheidungen war, die kleinere Marke profitabel zu machen und mit der achten Generation des Toyota Camry Widebody XV20 die Produktion des verkaufsschwachen Modells Daihatsu Applause einzustellen.

An der Front war das Auto mit horizontalen, eckig aussehenden Scheinwerfern ausgestattet. Der umwickelte Kunststoffstoßfänger enthielt einen mittleren unteren Kühlergrill, der an den Seiten von Nebelscheinwerfern flankiert wurde, die als Option angeboten wurden. Der zwischen den Scheinwerfern platzierte Hauptgrill war schmal, mit einer verchromten Lamelle auf der Oberseite und dem D-Emblem in der Mitte. Seine geneigte Windschutzscheibe öffnete den Weg zur geräumigen Kabine, während hinten ein flacher und horizontaler Kofferraumdeckel das Profil des Autos abschloss.
Im Inneren bot die geräumige Kabine bequeme Sitzplätze für fünf, trotz des Mitteltunnels, der das Auto von vorne nach hinten durchquerte. Die vorderen Schalensitze waren für mehr Komfort profiliert, mit fast nicht vorhandener Seitenpolsterung. Der Mittelstapel trug die Audio- und Klimasteuerung, wobei sich letztere auf der unteren Seite befanden. Auf der Mittelkonsole installierte der Autobauer den Gangwahlschalter für das Automatikgetriebe.

Unter der Motorhaube installierte Toyota einen 2,4-Liter-Reihenviermotor für den Daihatsu Altis. Im Gegensatz zu anderen Ländern, in denen Toyota den Camry mit einem V-6-Motor verkaufte, erhielt der Altis nur das Vier-Topf-Aggregat.