Basierend auf der gleichen Plattform wie der Bestseller Toyota Camry wurde der Lexus ES 2007 im Februar 2006 auf der Chicago Auto Show vorgestellt.
Die ES galt lange Zeit als ihr Einstiegsmodell. Es war kein so ausgeklügeltes Hybrid- oder Hochleistungsfahrzeug. Es war nur ein weiterer Camry mit besseren Materialien und schönerem Design. Der ES war eines der schnellsten Autos auf 60 mph (97 km/h) mit Frontantrieb und hatte eine Zeit von 6,2 Sekunden.

Das äußere Erscheinungsbild zeigte das neue Scheinwerferdesign für das Image der Marke. Der kleine Kühlergrill war bündig mit der Motorhaube auf demselben Bogen. Es war anders als andere Lexus-Fahrzeuge auf dem Markt, die einen vertikaleren Kühlergrill zeigten. Das abgeschrägte Heck verhalf dem Auto zu einem besseren Luftwiderstandsbeiwert.

Im Inneren des Lexus ES 350 waren Akzente aus Walnussholz, Ledersitze, eine Zweizonen-Klimaautomatik mit Luftfilter, ein MP3-Player-Hilfseingang, Power-Tilt- und Teleskoplenkrad sowie acht Standardairbags vorhanden. Ein schlüsselloses Zugangs- und Zündsystem, Lexus SmartAccess, bei dem die elektronische Fernbedienung nicht aus der Tasche des Fahrers genommen werden muss, war Standard.

Unter der Motorhaube befand sich ein neuer 3,5-Liter-V6-Motor. Es war dieselbe Einheit, die später auf einigen anderen Toyota-Modellen auf der ganzen Welt zu finden war. Es war mit einem 6-Gang-Automatikgetriebe gekoppelt und half mit einer intelligenten Traktionssteuereinheit, Traktion zu gewinnen.