Basée sur la même plate-forme que la Toyota Camry à succès, la Lexus ES 2007 a été lancée en février 2006 au Salon de l’auto de Chicago.
L’ES a longtemps été considérée comme leur modèle d’entrée de gamme. Ce n’était pas aussi sophistiqué qu’un hybride ou un véhicule hautes performances. C’était juste une autre Camry avec de meilleurs matériaux et un design plus agréable. L’ES était l’une des voitures les plus rapides à 60 mph (97 km/h) avec une traction avant et elle était chronométrée à 6,2 secondes.

L’aspect extérieur a montré le nouveau design des phares pour l’image de la marque. La petite calandre était au ras du capot, sur le même arceau. C’était différent des autres véhicules Lexus sur le marché qui présentaient une calandre plus verticale. L’arrière incliné a aidé la voiture à atteindre un meilleur coefficient de traînée.

À l’intérieur, l’intérieur de la Lexus ES 350 comportait des accents en bois de noyer, des sièges en cuir, une climatisation à deux zones avec filtre à air, une entrée auxiliaire pour lecteur MP3, un volant inclinable et télescopique et huit coussins gonflables de série. Un système d’entrée et d’allumage sans clé, Lexus SmartAccess, qui ne nécessite pas que la télécommande électronique soit sortie de la poche du conducteur, était de série.

Sous le capot, il y avait un nouveau moteur V6 de 3,5 litres. C’était la même unité qui a été retrouvée plus tard sur d’autres modèles Toyota dans le monde entier. Il était couplé à une transmission automatique à 6 rapports et aidait à gagner en traction grâce à une unité de contrôle de traction intelligente.