La Xsara Picasso ovoïde est arrivée sur le marché en 1999 pour répondre à la Mégane Scenic de Renault, et elle a été rafraîchie en 2004.
Avant l’introduction du nouveau système de contrôle des émissions Euro4 en 2005, la plupart des constructeurs automobiles développaient des moteurs capables de répondre aux nouvelles exigences et commençaient à les installer sur leurs véhicules. Citroën a amélioré la Xsara Picasso grâce à un rafraîchissement de mi-vie en 2004 qui a amélioré les transmissions et amélioré quelques autres éléments de sécurité.

Citroën a construit la Xsara Picasso sur la même plate-forme que la berline Xsara. Il arborait des phares similaires en forme de larme. Sur la calandre, le constructeur a placé son écusson appuyé visuellement sur une lamelle horizontale chromée. En 2004, l’ère du biodesign n’est pas terminée et le constructeur français imagine la serre avec pas moins de cinq piliers. Son pare-brise avant très incliné continue dans la même ligne que le capot.

À l’intérieur, les concepteurs de Citroën ont fait de la place pour jusqu’à cinq passagers. La position assise haute était l’un des systèmes de sécurité les plus importants introduits par le constructeur automobile. Il arborait un large tableau de bord avec le groupe d’instruments monté au milieu. À l’arrière, il y avait assez d’espace pour des bagages supplémentaires. Citroën a installé cinq sièges individuels, et les sièges arrière auraient pu être rabattus ou retirés.

Sous le capot, le constructeur français proposait la Xsara Picasso avec un choix de trois moteurs à quatre cylindres ; un moteur à essence de 1,6 et 1,8 litre et un moteur diesel HDi de 2,0 litres, tous partagés avec la plus petite Citroën Xsara.

Le Xsara Picasso était un monospace développé par Citroën pour le segment des compactes.
Il a été construit pour une famille et il était spacieux et confortable. Mais il est arrivé trop tard pour la fête. Mégane Scenic était déjà là.

Citroën a compris son erreur en ne fabriquant pas l’Espace MPV dans les années 80. Il avait le projet entre les mains du développeur initial, la société Matra qui a réalisé le projet pour Simca, une marque qui a été rachetée par Citroën-Peugeot. Dans les années 90, la plate-forme Xsara était adaptée à un mini-van et c’est ainsi que la Xsara Picasso est apparue sur le marché.

C’était l’une des voitures les plus étranges sur la route. C’était comme une bulle avec des phares et c’était le seul véhicule qui comportait cinq piliers latéraux. À l’avant, le capot se prolongeait avec le pare-brise. La ligne de toit incurvée a été prolongée vers l’arrière, vers le hayon. Sur le côté, la voiture comportait deux montants avant, comme montants A et B pour le pare-brise et un autre renfort.

A l’intérieur, il y avait de la place pour cinq adultes. Les sièges arrière étaient individuels et auraient pu être ajustés, glissés, rabattus ou retirés complètement. Le coffre pourrait contenir les bagages pendant un week-end. Le tableau de bord était large et bas, avec le groupe d’instruments monté au milieu de celui-ci. Il était disponible avec un affichage numérique, une caractéristique inhabituelle pour ces années. Le levier de vitesses monté en hauteur permettait un libre passage de l’autre côté de la cabine pour les passagers avant.

Sous le capot, la Xsara Picasso comportait certains des moteurs de la berline Xsara régulière, allant de 90 ch à 136 ch.