Yumurta şeklindeki Xsara Picasso, Renault’nun Megane Scenic modeline cevap vermek için 1999’da piyasaya çıktı ve 2004’te yenilendi.
2005 yılında yeni, Euro4 emisyon kontrol sistemi tanıtılmadan önce, çoğu otomobil üreticisi yeni gereksinimlere uygun motorlar geliştirdi ve bunları araçlarına takmaya başladı. Citroen, Xsara Picasso’yu 2004’te aktarma organlarını yükselten ve diğer birkaç güvenlik unsurunu iyileştiren bir orta yaşam döngüsü yenilemesiyle geliştirdi.

Citroen, Xsara Picasso’yu Xsara hatchback ile aynı platform üzerine inşa etti. Benzer, gözyaşı şeklindeki farlara sahipti. Izgaraya, otomobil üreticisi rozetini görsel olarak desteklenen kromlu, yatay bir çıta yerleştirdi. 2004’te biyo-tasarım dönemi bitmemişti ve Fransız otomobil üreticisi, en az beş sütunlu bir serayı hayal etti. Çok eğimli ön cam, kaput ile aynı çizgide devam ediyor.

İçeride, Citroen tasarımcıları beş yolcuya kadar yer açtı. Uzun oturma pozisyonu, otomobil üreticisinin getirdiği en önemli güvenlik sistemlerinden biriydi. Ortaya monte edilmiş gösterge paneli ile geniş bir gösterge panosuna sahipti. Arkada, fazladan bagaj için yeterli alan vardı. Citroen beş ayrı koltuk yerleştirdi ve arka koltuklar katlanabilir veya çıkarılabilirdi.

Kaputun altında, Fransız otomobil üreticisi Xsara Picasso’ya üç adet dört silindirli motor seçeneği sundu; 1.6 ve 1.8 litre benzinli motorlar ve 2.0 litre HDi dizel motor, tümü daha küçük Citroën Xsara ile paylaşılıyor.

Xsara Picasso, Citroen tarafından kompakt segment için geliştirilmiş bir MPV idi.
Bir aile için inşa edilmiş ve geniş ve rahattı. Ama parti için çok geç geldi. Megane Scenic zaten oradaydı.

Citroen, 80’lerde Espace MPV’yi yapmadığında hatasını anladı. Projeyi, Citroen-Peugeot tarafından satın alınan Simca markası için projeyi yapan ilk geliştirici olan Matra şirketinden elinde tuttu. 90’larda Xsara platformu bir minibüs için uygundu ve Xsara Picasso piyasada bu şekilde ortaya çıktı.

Yoldaki en tuhaf görünümlü arabalardan biriydi. Farları olan bir balon gibiydi ve beş yan direği olan tek araçtı. Önde, kaput ön camla devam etti. Kavisli tavan çizgisi arkaya, bagaj kapısına doğru uzatıldı. Aracın yan tarafında, ön cam için A ve B sütunları ve başka bir takviye olmak üzere iki ön sütun bulunuyordu.

İçeride beş yetişkin için yer vardı. Arka koltuklar bireyseldi ve ayarlanabilir, kaydırılabilir, katlanabilir veya tamamen çıkarılabilirdi. Bagaj, bagajı bir hafta sonu için tutabilir. Gösterge paneli, ortasına monte edilmiş gösterge paneli ile geniş ve alçaktı. O yıllar için alışılmadık bir özellik olan dijital ekran ile mevcuttu. Yukarıya monte edilmiş vites kolu, ön yolcular için kabin boyunca serbest geçişe izin verdi.

Kaputun altında, Xsara Picasso, normal Xsara sedanından 90 hp ile 136 hp arasında değişen bazı motorlara sahipti.