Kia a introduit le Carens sur le marché en 1999 en tant que concurrent important dans le segment des monospaces compacts et l’a vendu sous le nom de Rondo sur des marchés spécifiques.
Dans les années 2000, le constructeur coréen n’était plus un petit constructeur inexpérimenté et il a osé travailler plus dur et proposer de nouvelles alternatives pour plus de deux segments. La Carens était également connue sous le nom de Rondo sur le marché américain, mais sa cible principale était le continent européen, où elle luttait contre les respectables Renault Scenic et Citroën Xsara Picasso.

Alors que son apparence ressemblait à une berline à hayon surdimensionnée, les clients ne pouvaient ignorer son prix abordable, qui, dans de nombreuses situations, importait plus que son apparence. Sa zone avant comportait une calandre à lamelles courtes et une paire de phares plus étroits à l’intérieur. Les clignotants montés dans les coins comportaient des lentilles transparentes avec des ampoules jaunes. De ses côtés, la voiture a révélé une serre très haute qui a conduit à une grande hauteur libre pour ses passagers. L’épais montant C était accusé d’avoir abaissé la visibilité arrière de trois quarts, tandis que les montants D masqués donnaient à la voiture l’impression qu’elle avait une zone de lunette arrière enveloppante au-dessus du hayon.

À l’intérieur, le Carens/Rondo offrait de la place pour sept personnes dans une configuration 2-3-2 avec un espace pour les jambes limité pour la troisième rangée. Sa rangée médiane coulissante permettait à ses occupants de profiter d’un meilleur espace si personne ne s’asseyait aux places les plus reculées. Avec tous les sièges en place, il ne restait pratiquement plus de coffre.

Kia a proposé au Carens un choix de quatre moteurs, dont une nouvelle version turbo-diesel de 2,0 litres. Pour des marchés spécifiques, elle proposait la voiture avec des moteurs GNC et des transmissions automatiques.