Kia представила Carens на рынке в 1999 году как важный конкурент в сегменте компактных минивэнов и продавала его как Rondo на определенных рынках.
К 2000-м годам корейский автопроизводитель перестал быть маленьким неопытным автопроизводителем и осмелился работать усерднее и предлагать новые альтернативы более чем для двух сегментов. Carens также был известен как Rondo на рынке США, но его главной целью был европейский континент, где он конкурировал с респектабельными Renault Scenic и Citroen Xsara Picasso.

Хотя его внешний вид напоминал негабаритный хэтчбек-универсал, покупатели не могли игнорировать его доступную цену, которая во многих ситуациях имела большее значение, чем его внешний вид. Его передняя часть отличалась короткой решеткой радиатора и парой более узких фар внутри. Угловые указатели поворота имели прозрачные линзы с желтыми лампочками. По бокам автомобиля виднелась очень высокая теплица, которая вела к большому пространству над головой для пассажиров. Толстая задняя стойка была обвинена в снижении обзорности сзади на три четверти, в то время как замаскированные задние стойки делали автомобиль похожим на то, что у него было закругленное заднее окно над задней дверью.

Внутри Carens/Rondo предлагал место для семи человек в конфигурации 2-3-2 с ограниченным пространством для ног в третьем ряду. Его раздвижной средний ряд позволял пассажирам наслаждаться лучшей комнатой, если никто не сидел на самых задних сиденьях. Со всеми сиденьями места в багажнике практически не осталось.

Kia предлагала Carens с четырьмя двигателями на выбор, включая новую 2,0-литровую турбодизельную версию. Для определенных рынков предлагались автомобили с двигателями, работающими на сжатом природном газе, и автоматической коробкой передач.