Baseado na quarta geração do subcompacto Toyota, anteriormente conhecido como Vitz em alguns mercados, o GR Yaris foi desenvolvido pela Toyota Gazoo Racing e pela Tommi Makkinen Racing, parceira da Toyota no Campeonato Mundial de Ralis.
Essencialmente um carro WRC para a estrada, o modelo é o Yaris de produção mais rápido e mais potente da história, apesar de ser alimentado por apenas um minúsculo 1,6 litro de três cilindros.

Comparado ao Yaris normal, a carroceria foi substancialmente modificada para melhorar a aparência e o desempenho do carro ao mesmo tempo. O GR tem uma linha de teto rebaixada em 91 mm e as duas portas apresentam um design sem moldura para um verdadeiro visual de cupê. A carroceria é feita exclusivamente de materiais leves, como polímeros de fibra de carbono e alumínio, enquanto a plataforma permite uma esteira traseira com maior largura e uma suspensão de triângulos duplos. O motor de 1,6 litro turbo de três cilindros foi empurrado mais para trás na carroceria para melhor distribuição de peso, enquanto a bateria foi realocada no porta-malas. Os 261 cavalos de potência e 360 Nm de torque vão para as quatro rodas graças a um avançado sistema de tração nas quatro rodas que pode enviar até 100% do torque para a frente ou para trás, dependendo da situação de direção.