Mercedes-Benz представил Citan второго поколения в 2021 году, и, как и его предшественник, он был основан на той же платформе, что и Renault Kangoo.
Но самой большой новостью было то, что это был последний новый фургон, разработанный с двигателем внутреннего сгорания для немецкого бренда. После этого все новые модели проектировались под электродвигатели.

Как и его предшественник, Citan 2021 года был доступен либо как фургон, либо как пассажирский автомобиль. У них обоих была одинаковая передняя панель с решеткой радиатора с тремя планками и стреловидными фарами. В нижней части бампера автопроизводитель установил широкую черную решетку с дополнительными противотуманными фарами. По бокам минивэн был доступен с двумя дверями спереди и до двух сдвижных дверей для задних пассажиров или для доступа в грузовой отсек. Версия фургона получила пару неодинаковых распашных дверей сзади, а пассажирская версия получила заднюю дверь.

Зайдя внутрь, покупатели обнаружат некоторые детали французского кузена Citan, но общий внешний вид явно вдохновлен другими автомобилями Mercedes-Benz. Пассажирское сиденье могло складываться в ровный пол для версии фургона, тем самым увеличивая погрузочную длину за счет поворотной на 90 градусов стены, которая отделяла кабину от грузового отсека. Кроме того, пассажирская версия получила складывающуюся в пропорции 1/3-2/3 скамью. Таким образом, автомобиль можно было использовать как внедорожник на неделю и как семейный фургон на выходные.

Под капотом немецкий автопроизводитель установил небольшой выбор двигателей, как бензиновых, так и дизельных. Автомобиль оснащался либо шестиступенчатой механической, либо семиступенчатой автоматической (с двойным сцеплением) коробкой передач, в зависимости от опций.