La segunda generación del Daihatsu Terios apareció por primera vez en el Auto Show de Tokio de 2005 en forma de D-Concept 4x4, mientras que la producción de la versión de carretera comenzó un año después.
Es casi 20 centímetros más ancho que la primera generación basada en kei car, y sus nuevas dimensiones lo convierten en un SUV compacto. En su mercado de origen japonés, el Terios ahora se vende como Daihatsu Be-go o como Toyota Rush, mientras que en el resto de los mercados mantuvo su nombre original. Sus opciones de motor son un 1.3 litros y un 1.5 litros, ambos se ofrecen como FWD o AWD, con una manual de cinco velocidades o una automática de cuatro velocidades.

También vendido bajo el Toyota Cami, Daihatsu Taruna y Perodua Kembara, la primera generación del Terios fue un SUV del tamaño de un auto kei basado en el Daihatsu Charade.
Incluso compartía ambos motores con el pequeño automóvil: un cuatro cilindros de 1,3 litros y un “kei car engine” de 660 cc. Disponible con tracción delantera y tracción total, el Terios tenía opciones para la transmisión: una manual de cinco velocidades o una automática de cuatro velocidades. En 2000 recibió un ligero lavado de cara que constaba de una nueva parrilla cromada, llantas de aleación actualizadas y un alerón montado en la parte trasera. El interior también se benefició de las ventanas delanteras eléctricas estándar y el cierre centralizado.

Daihatsu construyó el Terios como una nueva gama para pequeños vehículos todoterreno y se adaptaba mejor al entorno urbano gracias a su pequeño tamaño.
Daihatsu era uno de los fabricantes de motores de combustión interna más antiguos de Japón y estaba especializado en pequeños vehículos todoterreno. Su presencia en el mercado europeo se vio favorecida por su cooperación con el estudio de diseño Bertone y BMW, que suministró los motores. Por otro lado, Terios era un vehículo 100% japonés construido como un competidor global para el pequeño fabricante de automóviles. Estaba disponible en la mayoría de los continentes.

Su aspecto estuvo determinado por la categoría japonesa de Kei-car, lo que afectó a su tamaño. Un capó corto en la parte delantera y pilares A muy empinados comenzaron la forma del pequeño crossover. Mientras que la versión japonesa tenía que caber dentro de una longitud de 3,4 m (133,7”), el resto del mundo recibió la versión de tamaño completo con una versión de 3,8 m (152”) de longitud. El automóvil presentaba luces traseras montadas en lo alto de los pilares D. Debido a la corta longitud del vehículo, el fabricante de automóviles tuvo que instalar la rueda de repuesto en el portón trasero. Ese fue un detalle que mejoró el aspecto todoterreno del automóvil.

En el interior, apenas cabían cuatro adultos en una cabina muy estrecha. El vehículo era tan angosto que un adulto de estatura promedio podía llegar fácilmente a las puertas desde el lado derecho, desde el lado izquierdo del auto. Su tablero siguió el estilo de diseño minimalista japonés. Sus controles de ventilación se colocaron en la consola central, sobre el radiocasete. En el grupo de instrumentos, Daihatsu hizo espacio para dos diales grandes y dos indicadores.

Debajo del capó, Daihatsu instaló una pequeña gama de motores, según el mercado. La versión más común fue la unidad de gasolina de 1.3 litros combinada con una manual de 5 velocidades. Una automática de 4 velocidades estaba en la lista de opciones.