A segunda geração do Daihatsu Terios apareceu pela primeira vez no Tokio Auto Show de 2005 na forma do D-Concept 4x4, enquanto a produção para a versão de estrada começou um ano depois.
É quase 20 centímetros mais largo que a primeira geração baseada em kei car, suas novas dimensões o tornam um SUV compacto. Em seu mercado doméstico japonês, o Terios agora é vendido como Daihatsu Be-go ou como Toyota Rush, enquanto no resto dos mercados manteve seu nome original. Suas opções de motor são um 1,3 litro e um 1,5 litro, ambos oferecidos como FWD ou AWD, com um manual de cinco velocidades ou um automático de quatro velocidades.

Também vendido sob o Toyota Cami, Daihatsu Taruna e Perodua Kembara, a primeira geração do Terios era um SUV do tamanho de um carro kei baseado no Daihatsu Charade.
Ele ainda compartilhou os dois motores com o pequeno carro: um 1,3 litro de quatro cilindros e um “kei car engine” de 660 cc. Disponível com tração dianteira e tração nas quatro rodas, o Terios tinha opções para a transmissão: manual de cinco velocidades ou automática de quatro velocidades. Em 2000, recebeu um leve facelift consistindo de uma nova grade cromada, rodas de liga leve atualizadas e um spoiler montado na traseira. O interior também se beneficiou de vidros dianteiros elétricos padrão e travamento central.

A Daihatsu construiu o Terios como uma nova gama para pequenos veículos todo-o-terreno e adapta-se melhor ao ambiente urbano graças ao seu pequeno tamanho.
A Daihatsu era uma das mais antigas fabricantes de motores de combustão interna do Japão e era especializada em pequenos veículos off-road. A sua presença no mercado europeu foi ajudada pela cooperação com o estúdio de design Bertone e a BMW, que forneceu os motores. Por outro lado, Terios era um veículo 100% japonês construído como um concorrente global para a pequena montadora. Estava disponível na maioria dos continentes.

Seu visual foi determinado pela categoria japonesa Kei-car, que afetou seu tamanho. Um capô curto na frente e pilares A muito íngremes iniciaram a forma do pequeno crossover. Enquanto a versão japonesa teve que caber dentro de um comprimento de 3,4m (133,7”), o resto do mundo recebeu a versão em tamanho real com uma versão de 3,8m (152”) de comprimento. O carro apresentava lanternas traseiras montadas no alto dos pilares D. Devido ao comprimento curto do veículo, a montadora teve que instalar a roda sobressalente na tampa traseira. Esse foi um detalhe que melhorou o visual off-road do carro.

No interior, mal cabia quatro adultos em uma cabine muito apertada. O veículo era tão estreito que um adulto de estatura média poderia facilmente alcançar as portas pelo lado direito, pelo lado esquerdo do carro. Seu painel seguiu o estilo de design minimalista japonês. Seus controles de ventilação foram colocados na pilha central, sobre o rádio-cassete player. No painel de instrumentos, a Daihatsu abriu espaço para dois grandes mostradores e dois medidores.

Sob o capô, a Daihatsu instalou uma pequena gama de motores, dependendo do mercado. A versão mais comum era a unidade a gasolina de 1,3 litro emparelhada com um manual de 5 velocidades. Uma automática de 4 velocidades estava na lista de opções.