La deuxième génération du Daihatsu Terios est apparue pour la première fois au Tokio Auto Show 2005 sous la forme du D-Concept 4x4, tandis que la production de la version routière a commencé un an plus tard.
Il est près de 20 centimètres plus large que la première génération basée sur les kei car, ses nouvelles dimensions en font un SUV compact. Sur son marché domestique japonais, le Terios est désormais vendu sous le nom de Daihatsu Be-go ou de Toyota Rush, tandis que sur le reste des marchés, il a conservé son nom d’origine. Ses choix de moteurs sont un 1,3 litre et un 1,5 litre, tous deux proposés en version FWD ou AWD, avec une boîte manuelle à cinq vitesses ou une automatique à quatre vitesses.

Également vendue sous les marques Toyota Cami, Daihatsu Taruna et Perodua Kembara, la première génération du Terios était un SUV de la taille d’une voiture kei basé sur la Daihatsu Charade.
Elle partageait même ses deux moteurs avec la petite voiture : un quatre cylindres de 1,3 litre et un « moteur kei car » de 660 cm3. Disponible avec traction avant et traction intégrale, le Terios avait des options pour la transmission : une manuelle à cinq vitesses ou une automatique à quatre vitesses. En 2000, il a reçu un léger lifting composé d’une nouvelle calandre chromée, de jantes en alliage mises à jour et d’un aileron monté à l’arrière. L’intérieur a également bénéficié de vitres avant électriques et d’un verrouillage centralisé de série.

Daihatsu a construit le Terios comme une nouvelle gamme pour les petits véhicules tout-terrain, et il convenait mieux à l’environnement urbain grâce à sa petite taille.
Daihatsu était l’un des plus anciens fabricants de moteurs à combustion interne au Japon et était spécialisé dans les petits véhicules tout-terrain. Sa présence sur le marché européen a été aidée par sa coopération avec le studio de design Bertone et BMW, qui a fourni les moteurs. D’autre part, Terios était un véhicule 100% japonais construit comme un concurrent mondial pour le petit constructeur automobile. Il était disponible sur la plupart des continents.

Son look a été déterminé par la catégorie japonaise Kei-car, ce qui a affecté sa taille. Un capot court à l’avant et des montants A très raides ont commencé la forme du petit multisegment. Alors que la version japonaise devait tenir dans une longueur de 3,4 m (133,7”), le reste du monde a reçu la version pleine grandeur avec une version longue de 3,8 m (152”). La voiture était équipée de feux arrière montés haut sur les montants D. En raison de la courte longueur du véhicule, le constructeur automobile a dû installer la roue de secours sur le hayon. C’était un détail qui rehaussait l’aspect tout-terrain de la voiture.

À l’intérieur, il pouvait à peine accueillir quatre adultes dans une cabine très étroite. Le véhicule était si étroit qu’un adulte de taille moyenne pouvait facilement atteindre les portes du côté droit, du côté gauche de la voiture. Son tableau de bord a suivi le style de design minimaliste japonais. Ses commandes de ventilation étaient placées sur la console centrale, au-dessus du lecteur de radio-cassette. Dans le groupe d’instruments, Daihatsu a fait de la place pour deux grands cadrans et deux jauges.

Sous le capot, Daihatsu a installé une petite gamme de moteurs, en fonction du marché. La version la plus courante était l’unité à essence de 1,3 litre associée à une boîte manuelle à 5 vitesses. Une automatique à 4 vitesses figurait sur la liste des options.