Daihatsu Terios’un ikinci nesli ilk olarak 2005 Tokio Otomobil Fuarı’nda D-Concept 4x4 şeklinde ortaya çıktı ve yol versiyonunun üretimi bir yıl sonra başladı.
İlk kei otomobil tabanlı nesilden neredeyse 20 santimetre daha geniş, yeni boyutları onu kompakt bir SUV yapıyor. Terios, Japon iç pazarında Daihatsu Be-go veya Toyota Rush olarak satılırken, diğer pazarlarda orijinal adını korudu. Motor seçenekleri 1.3 litre ve 1.5 litre olup, her ikisi de FWD veya AWD, beş vitesli manuel veya dört vitesli otomatik olarak sunulmaktadır.

Ayrıca Toyota Cami, Daihatsu Taruna ve Perodua Kembara adı altında satılan Terios’un ilk nesli, Daihatsu Charade’e dayanan kei araba büyüklüğünde bir SUV idi.
Hatta her iki motorunu da küçük araba ile paylaştı: 1.3 litre dört silindirli ve 660 cc “kei araba motoru”. Hem önden çekişli hem de tüm tekerlekten çekişli olarak sunulan Terios’un şanzıman seçenekleri vardı: beş ileri manuel veya dört ileri otomatik. 2000 yılında yeni bir krom ızgara, güncellenmiş alaşım jantlar ve arkaya monte edilmiş bir spoylerden oluşan hafif bir makyaj aldı. İç mekan ayrıca standart elektrikli ön camlardan ve merkezi kilitten yararlandı.

Daihatsu, Terios’u küçük arazi araçları için yeni bir seri olarak üretti ve küçük boyutu sayesinde şehir ortamına daha iyi uyum sağladı.
Daihatsu, Japonya’daki en eski içten yanmalı motor üreticilerinden biriydi ve küçük arazi araçlarında uzmanlaşmıştı. Avrupa pazarındaki varlığına, Bertone tasarım stüdyosu ve motorları sağlayan BMW ile yaptığı işbirliği yardımcı oldu. Öte yandan Terios, küçük otomobil üreticisi için küresel bir rakip olarak üretilmiş %100 Japon bir araçtı. Çoğu kıtada mevcuttu.

Görünümü, boyutunu etkileyen Kei-car Japon kategorisi tarafından belirlendi. Önde kısa bir kaput ve çok dik A sütunları, küçük crossover’ın formunu başlattı. Japon versiyonu 3,4 m (133,7”) uzunluğa sığmak zorundayken, dünyanın geri kalanı 3,8 m (152”) uzunluğundaki tam boyutlu versiyonu aldı. Araba, D sütunlarının üzerine monte edilmiş arka farlara sahipti. Araç uzunluğunun kısa olması nedeniyle otomobil üreticisi stepneyi bagaj kapağına takmak zorunda kaldı. Bu, otomobilin arazi dışı görünümünü iyileştiren bir detaydı.

İçeride, çok dar bir kabine dört yetişkin zar zor sığabiliyordu. Araç o kadar dardı ki, ortalama boyda bir yetişkin, arabanın sol tarafından, sağ tarafından kapılara kolayca ulaşabilirdi. Gösterge paneli, Japon minimalist tasarım stilini takip etti. Havalandırma kontrolleri, radyo kaset çaların üzerindeki orta konsola yerleştirildi. Gösterge panelinde Daihatsu, iki büyük kadran ve iki gösterge için yer açtı.

Kaputun altına Daihatsu, pazara bağlı olarak küçük bir motor yelpazesi yerleştirdi. En yaygın versiyon, 5 vitesli bir manuel ile eşleştirilmiş 1.3 litrelik benzin ünitesiydi. Seçenekler listesinde 4 vitesli bir otomatik vardı.