El Previa era uno de los monovolúmenes más extraños del mercado, con capacidad para siete personas, motor central delantero y tracción trasera.
La tercera generación se lanzó en 2006 como modelo 2007 con un enfoque diferente.

Mientras que los europeos buscaban más las marcas europeas si querían un MPV, en otras partes del mundo Previa/Estima tuvo un impacto diferente en el mercado. Para su mercado local en Japón, la especificación JDM se ofreció incluso con una unidad híbrida.

El aspecto exterior se hizo para encajar en la imagen principal de la marca Toyota, con una gran parrilla en forma de V y faros. El aspecto general se mantuvo desde la segunda generación de Previa, pero con más estilo. De forma angular y con superficies planas y curvas, el automóvil se parecía más a la era del diseño Edge, una tendencia que ya había desaparecido en 2007.

En el interior, había más opciones para la cantidad de asientos y la forma en que se colocaban. La última fila de asientos podría haberse plegado y guardado debajo del piso plano. Por lo tanto, la fila del medio podría haberse movido hacia atrás y crear más espacio para las piernas. Las puertas correderas traseras eran eléctricas, como opción, o de serie, según el nivel de equipamiento.
El grupo de instrumentos era particularmente interesante, con diales analógicos pero colocados más atrás en el tablero. La apariencia 3D no era un diseño habitual para los tableros, pero funcionó bien en el Estima.

Toyota dio a conocer el lavado de cara del Previa de segunda generación en 2000 y, en 2003, el fabricante de automóviles japonés trató de hacerle un lavado de cara.
¿Por qué simplemente “intentó” y no “hizo”? Porque necesitará un especialista de Toyota para ver las diferencias entre los modelos 2000 y 2003. Compartió la misma plataforma con el Camry, que fue muy apreciado por su comodidad y confiabilidad. El Previa tomó todo esto y agregó más espacio.

Su diseño de forma ovoide con faros angulares se mantuvo similar a la versión no remodelada. Básicamente, el parabrisas y el capó formaban parte de la misma línea, que se extendía sobre el techo hasta la parte trasera del vehículo. Siguiendo la tendencia del biodiseño, el Previa presentaba un portón trasero curvo en lugar de uno plano como otros monovolúmenes del mercado.

En el interior, el auto ofrecía espacio para hasta siete adultos, e incluso quedó algo de baúl después de llenar todos los asientos. Toyota ofreció el Previa con la opción de asientos tipo capitán en la fila del medio. El equipo de diseño proporcionó un tablero emocionante, con los diales instalados en el medio para que todos pudieran verlos. Se utilizaron líneas circulares y onduladas en todo el interior, desde los paneles de las puertas hasta las tapas de los ceniceros. Extrañamente, solo las salidas de aire estaban cuadradas, como si fueran restos de otros vehículos.

La primera generación fue criticada por no tener un motor V6. No fue la misma situación con la segunda generación, que Toyota ofreció con un cuatro en línea o un V6 de 3.0 litros. Para mercados seleccionados, el Previa estaba equipado con un motor turbodiésel.

Toyota presentó la segunda generación del Previa en 2000, pero su objetivo principal ya no era el mercado estadounidense, a diferencia de su predecesor.

Fue un cambio significativo para la minivan japonesa. Mientras que el modelo de 1990 presentaba una configuración de motor central y tracción trasera, su sucesor vino con una configuración de motor delantero y tracción delantera. El monovolumen se preparó principalmente para los mercados europeo, asiático y australiano. Para los clientes estadounidenses, Toyota ofreció el Sienna, que terminó siendo un automóvil más seguro que la primera generación de Previa, pero más propenso a romperse en las carreteras. Al menos proporcionó un V-6.

Desde el exterior, la segunda generación de Previa se veía impresionante para una minivan. Presentaba una fascia delantera empinada, con una línea arqueada que continuaba desde la parte inferior de la parrilla, junto con el capó y el parabrisas gigantesco, hasta el techo. A partir de ahí, la línea arqueada siguió una suave pendiente descendente hacia el alerón trasero del techo. Desde sus costados, los pilares laterales ennegrecidos dejaban la impresión de un techo flotante. Un par de puertas corredizas facilitaron la entrada y salida del automóvil.

En el interior, ofrecía espacio para hasta ocho personas, pero la mejor opción era la versión de siete asientos con asientos tipo capitán en el medio que podían girar y deslizarse hacia adelante y hacia atrás. En la parte delantera, el diseño del tablero similar al de un automóvil presentaba un grupo de instrumentos montado en el centro semioculto, que solo podía ser visto por el conductor. Toyota instaló los controles de audio y clima en el lado superior de la consola central y un área de almacenamiento en la parte inferior.

Debajo del capó, Toyota instaló una selección de dos motores: uno de gasolina de 2.4 litros y un turbodiésel de 2.0 litros. Este último fue la mejor opción para un corredor de larga distancia, ya que proporcionó una excelente eficiencia de combustible.

Con un diseño de motor único, la Toyota Previa era una de las minivans más raras del mercado.
Si bien montar el motor en el medio en lugar de en la parte delantera del vehículo puso más peso sobre las llantas traseras y proporcionó más tracción, el Previa estaba equipado con un motor de poca potencia, ya que las unidades más grandes no cabían.

Como los estadounidenses estaban acostumbrados a grandes motores y potencia, la Previa no estaba entre sus minivans favoritas. El motor de 2.4 litros desarrollaba solo 135 hp, y para un automóvil que podía acomodar hasta 8 personas, simplemente no era suficiente.

Traído a la vida para reemplazar el Toyota Van, el Toyota Previa estaba disponible con un sistema de tracción trasera o de tracción total.

El Toyota Previa estaba disponible con una transmisión manual de 5 velocidades o una caja de cambios automática de 4 velocidades.

Según el mercado, la minivan ofrecía asientos para 7 u 8 personas, con tres configuraciones de asientos disponibles. En América del Norte, al Previa no se le ofreció la configuración de asientos para 8 pasajeros.

Con un diseño de motor inusual, el Previa tenía un morro bajo, lo que permitía una gran visibilidad frontal para todos los ocupantes.

La minivan tenía discos delanteros con frenos de tambor traseros o frenos de disco en las 4 ruedas.

Si Toyota esperaba vencer a Dodge en su propio juego, bueno, no lo lograron.