İlk M5, birinci nesilde, otomobil neredeyse üretim hattından çıkmak üzereyken çok geç piyasaya sürüldü.
Yine de ikinci nesil için BMW bunu baştan sunmaya karar verdi.

Spor sedan pazarı için savaş, BMW M3 ve Mercedes-Benz 190 2.5-16, DTM yarışlarında birbirleriyle rekabet etmeye başladığında başlamıştı. Bu aynı zamanda, her iki üreticinin de müşterilerinden saygı ve takdir kazanmayı başardığı satış katında bir rekabet başlattı. Hızlı ve lüksün farkına varan müşteriler aynı araca sığabilir.

BMW 5-Serisi’nin ikinci neslinin üretimi 1987’de başladı, ancak ertesi yılın başında piyasaya sürüldü. Eylül 1988’de M-versiyonu müşterileriyle buluşmaya hazırdı. E34 M5 çok çarpıcı değildi. Daha çok farklı tekerlekleri ve biraz farklı tamponları ve eşikleri olan normal bir 5 Serisi gibi görünüyordu. Fikir buydu: normal bir araç gibi görünen bir performans aracı sunmak.

İçeride farklı bir hikaye vardı. Ön koltukları kova tipindeydi ve virajlarda iyi yanal destek sağlıyordu. Gösterge panelindeki üç açık mavi, koyu mavi ve kırmızı çizgiyle birlikte M harfi. Elektrikle ayarlanabilen direksiyon kolonu piyasada nadir bulunan bir özellikti. Orta konsolda, bir sürü düğme ve küçük bir LED ekran ile tuhaf görünen bir yol bilgisayarı vardı.

Sihir, doğal emişli 6 silindirli bir motorun takıldığı kaputun altındaydı. M5, 1988 ile 1991 yılları arasında 3.5 litre ile sunuldu. Ardından 3.8 litrelik bir ünite takıldı. Bu motorlar sırasıyla 315 hp ve 340 hp sunuyordu. 1994 yılına kadar standart 5 ileri manuel ile eşleştirildi. 6 ileri manuel sadece bir yıllığına sunuldu.