Die dritte Generation des Audi A6 wurde 2004 auf den Markt gebracht, aber erst 2008 erschien die stärkste Version: der RS6.
Er war 2008 als Kombi erhältlich und 2009 wurde die RS6-Limousine gezeigt.

Zum Zeitpunkt seiner Markteinführung war der RS6 der stärkste jemals produzierte Audi. Der große zweifarbige Lastkahn war eine der schnellsten viertürigen Limousinen der Welt und wurde von einem Lamborghini V10-Motor unterstützt. Aber es ging nicht nur um die Kraft unter der Haube.

Der RS6 hatte einige subtile Unterschiede zum regulären A6. Die vordere Stoßstange wies größere Lufteinlässe an der Unterseite und einen höheren Kühlergrill auf, der von der Motorhaube bis zum vorderen Lippenspoiler reichte. Die silbernen Rückspiegelkappen waren silbern und hinten wurden zwei ovale Auspuffanlagen unter der Stoßstange installiert. Die serienmäßigen 19-Zoll-Leichtmetallräder waren serienmäßig montiert, optional war ein größerer Satz mit 20 Zoll erhältlich.

Im Inneren wies er Sportschalensitze auf, die stark gepolstert und mit Ausschnitten an der Oberseite ausgestattet waren, genau wie bei den Rennwagen, durch die die Gurte der Sicherheitsgurte geführt werden konnten. Das unten abgeflachte Lenkrad wurde mit dem ES6-Logo im unteren Teil aufgewertet. Der Innenraum wurde mit edelsten Materialien wie Kohlefaser, Aluminium, Klavierlack, Leder und Alcantara veredelt.

Der Biturbo-V10-Motor war mit einem Tiptronic-Sechsganggetriebe gekoppelt und schickte seine Kraft mit einem Drehmoment von 40:60 auf alle vier Räder.

Die RS6-Generation 2002 von Audi war das erste Auto in der Modellpalette des deutschen Herstellers, das mit seinem innovativen Fahrwerk Dynamic Ride Control ausgestattet wurde.
Weitere interessante Merkmale waren ein verbesserter permanenter Allradantrieb „quattro“, ein Hightech-Bremssystem (basierend auf denen, die im Motorsport verwendet werden) und ein speziell entwickeltes 4,2-Liter-V8-Aggregat mit 450 PS. Dieses neue Modell wurde im deutschen Werk Neckarsulm sowohl von der Audi AG als auch von der quattro GmbH montiert und basierte auf der C5-Plattform des Volkswagen Konzerns. Es wurde entwickelt, um den BMW M5 und den Mercedes-Benz E63 AMG im Segment der mittelgroßen Sportwagen herauszufordern.